[發(fā)明專利]一種車輛駕駛中橫擺調(diào)整方法、裝置、車輛及介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010953002.8
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN112046607B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 禹真;趙航;余景龍;單帥
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D137/00
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種車輛駕駛中橫擺調(diào)整方法，其特征在于，包括：

根據(jù)接收到的模式選擇使能信號，確定目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)角；

其中，所述模式選擇使能信號包括連續(xù)信號或者離散信號，當(dāng)所述模式選擇使能信號包括連續(xù)信號時，根據(jù)連續(xù)信號對橫擺感覺強度進(jìn)行連續(xù)調(diào)節(jié)，當(dāng)所述模式選擇使能信號包括離散信號時，根據(jù)離散信號對橫擺感覺強度進(jìn)行等級調(diào)節(jié)；

根據(jù)接收到的使能信號，確定后輪轉(zhuǎn)角信號；

接收到電機控制信號后，若所述后輪轉(zhuǎn)角信號包括所述目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)角，則調(diào)整當(dāng)前后輪轉(zhuǎn)角至所述目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)角，實現(xiàn)對橫擺的調(diào)整。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛駕駛中橫擺調(diào)整方法，其特征在于，根據(jù)接收到的模式選擇使能信號，確定目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)角，包括：

根據(jù)接收到的模式選擇使能信號，確定橫擺角速度反饋系數(shù)；

基于所述橫擺角速度反饋系數(shù)，確定目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)角。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛駕駛中橫擺調(diào)整方法，其特征在于，基于所述橫擺角速度反饋系數(shù)，確定目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)角，包括：

根據(jù)檢測到的當(dāng)前后輪轉(zhuǎn)角、橫擺角速度和橫擺角速度系數(shù)，確定目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)角。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛駕駛中橫擺調(diào)整方法，其特征在于，根據(jù)接收到的使能信號，確定后輪轉(zhuǎn)角信號，包括：

根據(jù)接收到的使能信號，確定橫擺模式；

其中，所述橫擺模式包括：駕駛員調(diào)整模式或預(yù)設(shè)控制模式；

根據(jù)所述橫擺模式，確定后輪轉(zhuǎn)角信號。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛駕駛中橫擺調(diào)整方法，其特征在于，根據(jù)所述橫擺模式，確定后輪轉(zhuǎn)角信號，包括：

若所述橫擺模式包括駕駛員調(diào)整模式，則后輪轉(zhuǎn)角信號包括目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)角；

若所述橫擺模式包括預(yù)設(shè)控制模式，則后輪轉(zhuǎn)角信號包括預(yù)設(shè)后輪轉(zhuǎn)角。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛駕駛中橫擺調(diào)整方法，其特征在于，若所述后輪轉(zhuǎn)角信號包括目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)角，則調(diào)整當(dāng)前后輪轉(zhuǎn)角至所述目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)角，實現(xiàn)對橫擺的調(diào)整，包括：

基于所述目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)角，確定所述目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)角與當(dāng)前后輪轉(zhuǎn)角之間的差值信息；

根據(jù)所述差值信息調(diào)整所述當(dāng)前后輪轉(zhuǎn)角至所述目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)角，實現(xiàn)對橫擺的調(diào)整。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛駕駛中橫擺調(diào)整方法，其特征在于，在接收到電機控制信號后，還包括：

若所述后輪轉(zhuǎn)角信號包括預(yù)設(shè)后輪轉(zhuǎn)角，則根據(jù)預(yù)設(shè)控制方式，實現(xiàn)對橫擺的控制。

8.一種車輛駕駛中橫擺調(diào)整裝置，其特征在于，包括：第一執(zhí)行模塊、第二執(zhí)行模塊和調(diào)整模塊，其中，

第一執(zhí)行模塊，用于根據(jù)接收到的模式選擇使能信號，確定目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)角；

其中，所述模式選擇使能信號包括連續(xù)信號或者離散信號，當(dāng)所述模式選擇使能信號包括連續(xù)信號時，根據(jù)連續(xù)信號對橫擺感覺強度進(jìn)行連續(xù)調(diào)節(jié)，當(dāng)所述模式選擇使能信號包括離散信號時，根據(jù)離散信號對橫擺感覺強度進(jìn)行等級調(diào)節(jié)；

第二執(zhí)行模塊，用于根據(jù)接收到的使能信號，確定后輪轉(zhuǎn)角信號；

調(diào)整模塊，用于接收到電機控制信號后，若所述后輪轉(zhuǎn)角信號包括所述目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)角，則調(diào)整當(dāng)前后輪轉(zhuǎn)角至所述目標(biāo)后輪轉(zhuǎn)角，實現(xiàn)對橫擺的調(diào)整。

9.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

輸入裝置，用于接收輸入的模式選擇使能信號；

當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的車輛駕駛中橫擺調(diào)整方法。

10.一種包含計算機可執(zhí)行指令的存儲介質(zhì)，所述計算機可執(zhí)行指令在由計算機處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-7中任一所述的車輛駕駛中橫擺調(diào)整方法。