[發(fā)明專利]一種自適應轉動關節(jié)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010951858.1
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN112171713B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發(fā)明（設計）人: 李曄卓;趙子銘;荀致遠;武建昫
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 北京市誠輝律師事務所 11430
• 代理人: 范盈

1.一種自適應轉動關節(jié)，其特征在于，所述自適應轉動關節(jié)包括：

上平臺，所述上平臺的下端具有第一球頭，且所述第一球頭的下端包括沿其徑向向下延伸的導引孔；

復位桿，所述復位桿具有位于其上端的導引桿部，其中所述導引桿部容納于所述導引孔，且被構造成能夠沿所述導引孔的軸向滑動；

第一彈性件，所述第一彈性件的上端抵接所述第一球頭，下端固定于所述復位桿；和

下平臺，所述下平臺內具有用于與所述第一球頭適配的第一球槽，以及位于所述第一球槽的下方的第二球槽，所述第二球槽的第二球心位于所述第一球槽的第一球心的下方，且所述第二球槽被構造成使得所述復位桿能夠在所述第二球槽內繞所述第一球槽的球心轉動；

其中，在自然狀態(tài)下，所述第一球心和第二球心的連線與復位桿的中心線同軸且豎直分布，所述第一彈性件處于受壓或自然伸展狀態(tài)。

2.根據(jù)權利要求1所述的自適應轉動關節(jié)，其特征在于，所述導引孔內具有第一臺階部，所述第一彈性件的上端抵接所述第一臺階部。

3.根據(jù)權利要求2所述的自適應轉動關節(jié)，其特征在于，

所述復位桿還包括位于所述導引桿部下端的第二臺階部，所述第一彈性件的下端抵接所述第二臺階部。

4.根據(jù)權利要求1所述的自適應轉動關節(jié)，其特征在于，所述復位桿還包括位于所述導引桿部下端的第二球頭。

5.根據(jù)權利要求4所述的自適應轉動關節(jié)，其特征在于，所述第二球頭的下端具有向上凹陷的弧形凹陷面，且所述第二球槽內具有與所述弧形凹陷面適配的弧形凸面。

6.根據(jù)權利要求1-5中任一項所述的自適應轉動關節(jié)，其特征在于，所述下平臺包括由外部通向第一球槽的油道。

7.根據(jù)權利要求1-5中任一項所述的自適應轉動關節(jié)，其特征在于，所述自適應轉動關節(jié)還包括沿所述自適應轉動關節(jié)的外圍均勻設置的多個第二彈性件，所述第二彈性件連接所述上平臺和所述下平臺。

8.根據(jù)權利要求7所述的自適應轉動關節(jié)，其特征在于，所述上平臺的上端面和/或所述下平臺的下端面設有限位柱，所述第二彈性件固定于所述限位柱。

9.根據(jù)權利要求8所述的自適應轉動關節(jié)，其特征在于，所述第二彈性件為橡皮筋。

10.根據(jù)權利要求1所述的自適應轉動關節(jié)，其特征在于，所述第一彈性件為彈簧。