[發(fā)明專利]一種跳躍式機(jī)器人及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010950773.1
• 申請(qǐng)日: 2020-09-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112072950B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李建平;萬(wàn)嫩;溫建明;胡意立;馬繼杰;張昱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江師范大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): H02N2/00
• 分類(lèi)號(hào): H02N2/00;B62D57/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種跳躍式機(jī)器人，其特征在于：包括四個(gè)相同的跳躍腿和一個(gè)平臺(tái)，每個(gè)跳躍腿都包含上下兩個(gè)壓電雙晶片，每個(gè)壓電雙晶片的兩端有安裝結(jié)構(gòu)，上下兩個(gè)壓電雙晶片可通過(guò)緊固件以一定角度θ安裝在一起，其中0゜θ180゜，跳躍腿一端通過(guò)緊固件與平臺(tái)連接，另一端與地面接觸，在通電時(shí)，利用逆壓電效應(yīng)，壓電雙晶片變形把電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，壓電雙晶片同時(shí)作為驅(qū)動(dòng)單元和跳躍腿；

四個(gè)相同跳躍腿彎曲方向一致。

2.一種如權(quán)利要求1所述的跳躍式機(jī)器人的控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟(1)：初始狀態(tài)時(shí)，壓電雙晶片不帶電，機(jī)器人的四個(gè)跳躍腿都著地；

步驟(2)：對(duì)四個(gè)跳躍腿中的壓電雙晶片同時(shí)施加鋸齒狀電壓信號(hào)，機(jī)器人的跳躍腿彎曲，存儲(chǔ)能量；

步驟(3)：電壓瞬間反轉(zhuǎn)為反向電壓，跳躍腿快速變形，瞬間釋放能量，四個(gè)跳躍腿同時(shí)離地，整個(gè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)跳躍運(yùn)動(dòng)；

步驟(4)：機(jī)器人落地，四個(gè)跳躍腿逐漸恢復(fù)到初始狀態(tài)；

步驟(5)：重復(fù)上述步驟(1)-(4)，該機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)連續(xù)跳躍運(yùn)動(dòng)。