[發明專利]一種從側面外叉車的兩叉齒泊車機器人

在審

• 申請號: 202010950688.5
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN111977574A
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 賈寶華;陳新建
• 申請（專利權）人: 江蘇小白兔智造科技有限公司
• 主分類號: B66F9/24
• 分類號: B66F9/24;B66F9/12;B66F9/075
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明屬于泊車機器人技術領域，公開一種從側面外叉車的兩叉齒泊車機器人。所述機器人包括：一車架，該車架呈一字形結構；一主動行走裝置，該主動行走裝置安裝在車架的兩端上，用于驅動車架移動；一結構對稱相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分別安裝在車架的同一側，二者之間的距離可調；一萬向輪，該萬向輪安裝在左叉臂和右叉臂上，包括輪子、旋轉體、錐齒輪組和電機；錐齒輪組包括水平放置的環狀齒輪和由電機驅動的小齒輪；所述輪子位于旋轉體的中心孔內，且旋轉體的內圈和環狀齒輪內側分別與輪轂固定連接，驅動電機通過帶動錐齒輪組帶動輪子主動轉向。該機器人占用空間小，叉臂裝有采用主動驅動萬向輪，結構簡單，稱重強，運行穩定。

技術領域

本發明屬于泊車機器人技術領域，涉及一種停車場用將車輛航運到或搬離停車位的自動化設備，具體地說是一種從側面外叉車的兩叉齒泊車機器人。

背景技術

目前，停車場的單層航運機器人基本上都采用四抓結構，左、右各一個行走臂加中間兩根夾持臂，通過一個行走臂和一個夾持臂的運動將車輛輪胎夾起來通過行走臂的移動實現車輛的搬運。這種機構需要單獨為中間的兩個夾持臂各設計一套移動機構，不僅增加了結構的復雜程度，而且增加重量和制造成本，有必要加以改進。

目前已經出現了二爪式泊車機器人，但該機器人利用車架上的電機帶動叉臂上的轉向輪，采用的轉向裝置結構復雜，承重小，容易損壞，造成運行不穩定。同時,叉臂結構簡單，不易于通過擠壓力使輪胎爬到叉臂上，從而抬起車輛。

發明內容

鑒于現有技術中存在上述技術問題，本發明的目的是針對現有的四抓式泊車機器人存在結構冗余，制造成本高的問題，及現有二爪式泊車機器人由車架上的電機帶動叉臂轉向輪轉向易損壞，和輪胎難以通過擠壓力爬到叉臂上的問題，設計一種從側面外叉車的兩叉齒泊車機器人。

本發明的技術方案如下所述：

本發明提供一種從側面外叉車的兩叉齒泊車機器人，所述機器人包括：

一車架100，該車架100呈一字形結構；

一主動行走裝置140，該主動行走裝置140安裝在車架100的兩端上，用于驅動車架100移動；

一結構對稱相同的左叉臂200和右叉臂300，左叉臂200和右叉臂300分別安裝在車架100的同一側，二者之間的距離可調，以使插入車底后能作相離運動將車輪抬離地面；

一萬向輪340，該萬向輪340安裝在左叉臂200和右叉臂300上；

其中，左叉臂200和右叉臂300對應輪胎的位置設有輪轂限位座330，所述輪轂限位座330中安裝有輪胎托架331；

所述輪胎托架331包括滾動組件332、固定塊334和彈簧335。所述滾動組件332包括滾動軸套336、滾子軸337和軸架338；所述滾動軸套336套在滾子軸337上，所述滾子軸337排成兩排或兩排以上安裝在軸架338上；所述軸架338包括一個橫向支架3381、兩個第一縱向支架3382和一個或多個第二縱向支架3383。所述橫向支架3381位于滾動組件332的后側；所有第一縱向支架3382和第二縱向支架3383相互平行；所述第一縱向支架3382為兩個轉動連接的片狀結構，分別為第一后側支架3384和前側支架3385，所述第二縱向支架3383為兩個轉動連接的片狀結構，分別為第二后側支架3386和前側支架3385；第一后側支架3384位于滾動組件332的左右兩側，第二后側支架3386位于滾動組件332的中部，且都與橫向支架3381固定連接。所述滾子軸337安裝在兩個縱向支架之間；所述第一縱向支架3382的第一后側支架3384端的外側固定安裝有第一固定塊3341，其前側支架3385端的外側固定安裝第三固定塊3343，其前側支架3385靠近轉動連接結構的位置的外側固定安裝有第二固定塊3342；所述片狀的彈簧335的一端固定在第一固定塊3341上，并穿過第二固定塊3342和第三固定塊3343。