[發(fā)明專利]用于教學(xué)可遍歷性的嵌入+SVM

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010950533.1
• 申請(qǐng)日: 2020-09-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112507773A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: J·馬;K·尚卡爾;K·斯通
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 豐田研究所股份有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/62;G06N3/02;G06T7/50
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 李玲

1.一種系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

存儲(chǔ)器模塊，所述存儲(chǔ)器模塊被配置為存儲(chǔ)由相機(jī)捕獲的圖像數(shù)據(jù)；以及

電子控制器，所述電子控制器通信地耦合到所述存儲(chǔ)器模塊，其中所述電子控制器被配置為：

接收由所述相機(jī)捕獲的圖像數(shù)據(jù)；

實(shí)現(xiàn)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)被訓(xùn)練為預(yù)測(cè)環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)中的可駕駛部分，其中所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)所述環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)中的可駕駛部分；

實(shí)現(xiàn)支持向量機(jī)，其中所述支持向量機(jī)基于所述支持向量機(jī)的超平面來(lái)確定由所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出的所述環(huán)境的預(yù)測(cè)的可駕駛部分是否被分類為可駕駛的；以及

輸出所述環(huán)境的可駕駛部分的指示。

2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述電子控制器還被配置為：

在顯示器上提供用戶界面，其中所述用戶界面包括圖像數(shù)據(jù)；

提供交互式工具，所述交互式工具用于編輯或注釋在所述圖像數(shù)據(jù)中捕獲的所述環(huán)境的可駕駛部分；以及

基于注釋的圖像數(shù)據(jù)來(lái)更新所述支持向量機(jī)的超平面。

3.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述交互式工具包括繪畫工具，由此用戶高亮顯示在所述顯示器上顯示的所述圖像數(shù)據(jù)的部分以指示所述環(huán)境的可駕駛部分。

4.如權(quán)利要求1-3中任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述的系統(tǒng)，其中所述電子控制器還被配置為：

當(dāng)將新環(huán)境的注釋的圖像數(shù)據(jù)輸入到所述支持向量機(jī)時(shí)，基于由所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出的所述環(huán)境的預(yù)測(cè)的可駕駛部分來(lái)自動(dòng)更新所述支持向量機(jī)的超平面，由此在線更新所述支持向量機(jī)而無(wú)需重新訓(xùn)練所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

5.如權(quán)利要求1-3中任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述的系統(tǒng)，其中所述存儲(chǔ)器模塊還包括驗(yàn)證圖像數(shù)據(jù)，以及

所述電子控制器還被配置為：

從所述驗(yàn)證圖像數(shù)據(jù)中檢索驗(yàn)證圖像；

通過(guò)所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和所述支持向量機(jī)處理所述驗(yàn)證圖像，使得生成對(duì)所述驗(yàn)證圖像中的可駕駛部分的預(yù)測(cè)；以及

確認(rèn)由所述支持向量機(jī)輸出的所述環(huán)境中的預(yù)測(cè)的可駕駛部分與和來(lái)自所述驗(yàn)證圖像數(shù)據(jù)的所述驗(yàn)證圖像相關(guān)聯(lián)的預(yù)期預(yù)測(cè)對(duì)應(yīng)。

6.一種用于預(yù)測(cè)環(huán)境的可駕駛部分的方法，所述方法包括：

用電子控制器接收由相機(jī)捕獲的圖像數(shù)據(jù)；

用所述電子控制器實(shí)現(xiàn)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)被訓(xùn)練為預(yù)測(cè)所述環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)中的可駕駛部分；

用所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)所述環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)中的可駕駛部分；

用所述電子控制器實(shí)現(xiàn)支持向量機(jī)；

用所述支持向量機(jī)基于所述支持向量機(jī)的超平面來(lái)確定由所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出的所述環(huán)境的預(yù)測(cè)的可駕駛部分是否被分類為可駕駛的；以及

輸出所述環(huán)境的可駕駛部分的指示。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，還包括：

在顯示器上提供用戶界面，其中所述用戶界面包括圖像數(shù)據(jù)；

提供交互式工具，所述交互式工具用于編輯或注釋在所述圖像數(shù)據(jù)中捕獲的所述環(huán)境的可駕駛部分；以及

基于注釋的圖像數(shù)據(jù)來(lái)更新所述支持向量機(jī)的超平面。

8.如權(quán)利要求7所述的方法，其中所述交互式工具包括繪畫工具，由此用戶高亮顯示在所述顯示器上顯示的所述圖像數(shù)據(jù)的部分以指示所述環(huán)境的可駕駛部分。

9.如權(quán)利要求6-8中任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，還包括：

從驗(yàn)證圖像數(shù)據(jù)中檢索驗(yàn)證圖像；

通過(guò)所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和所述支持向量機(jī)處理所述驗(yàn)證圖像，使得生成對(duì)所述驗(yàn)證圖像中的可駕駛部分的預(yù)測(cè)；以及

確認(rèn)由所述支持向量機(jī)輸出的所述環(huán)境中的預(yù)測(cè)的可駕駛部分與和來(lái)自所述驗(yàn)證圖像數(shù)據(jù)的所述驗(yàn)證圖像相關(guān)聯(lián)的預(yù)期預(yù)測(cè)對(duì)應(yīng)。

10.一種用于預(yù)測(cè)環(huán)境的可駕駛部分的方法，所述方法包括：

用電子控制器接收由相機(jī)捕獲的圖像數(shù)據(jù)；

通過(guò)由所述電子控制器在顯示器上生成的用戶界面來(lái)注釋所述圖像數(shù)據(jù)，其中使用交互式工具將所述圖像數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)部分注釋為可駕駛的；

用所述電子控制器實(shí)現(xiàn)支持向量機(jī)，所述支持向量機(jī)被配置為從被訓(xùn)練為預(yù)測(cè)所述環(huán)境的可駕駛部分的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)接收對(duì)所述環(huán)境的可駕駛部分的預(yù)測(cè)；以及

基于注釋的圖像數(shù)據(jù)來(lái)更新所述支持向量機(jī)的超平面，使得改變定義所述超平面的約束。