[發明專利]一種基于超聲波測距儀的無需停車廳的智能停車方法

在審

• 申請號: 202010950524.2
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN112037575A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 賈寶華;陳新建
• 申請（專利權）人: 江蘇小白兔智造科技有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G08G1/017;G01S15/931
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于超聲波測距儀的無需停車廳的智能停車方法，其特征在于，所述方法包括：

在停車區域四角設置一個位置固定且可旋轉的攝像頭，且其可記錄旋轉的角度；

在停車區域四周都設置一個或多個固定且可旋轉的超聲波測距儀，且其可記錄旋轉的角度；

為停車區域建立坐標系，每個攝像頭和超聲波測距儀的坐標是固定的；

獲取停車區域內車輛的圖像，記錄獲取圖像時攝像頭旋轉的角度；

通過圖像、圖像對應的焦距及旋轉的角度計算車輛可能在坐標系中占據的坐標集；

啟動車輛可能在坐標系中占據的坐標集附近的超聲波測距儀，掃描車輛輪廓，獲得車輛輪廓在坐標系中對應的坐標集，得到車輛在坐標系中的模型；

根據車輛模型，確定停車機器人在搬運車輛時的最佳位置，并確認停車機器人的位置；

通過停車機器人上的車輛軸距檢測裝置，獲取待存車輛的軸距；

通過預定的停車位調度方法確認待存車輛將要停放的停車位的編號；

通過停車機器人將待存車輛搬運到對應的停車位。

2.根據權利要求1所述的基于超聲波測距儀的無需停車廳的智能停車方法，其特征在于，所述通過圖像、圖像對應的焦距及旋轉的角度計算車輛可能在坐標系中占據的坐標集，包括如下內容：

將拍攝了車輛圖像進行處理，確認圖像中是否有車輛的圖像，若有，則根據每個攝像頭旋轉的角度和對應圖像的焦距得到數條直線，這些直線間的交點或這些直線上最接近彼此的點的集合，即為車輛可能在坐標系中占據的坐標集。

3.根據權利要求1所述的基于超聲波測距儀的無需停車廳的智能停車方法，其特征在于，所述掃描車輛輪廓，獲得車輛輪廓在坐標系中對應的坐標集，得到車輛在坐標系中的模型，包括如下內容：

獲得車輛輪廓與掃描這些輪廓的超聲波測距儀之間的距離，及旋轉角度；

已知每個超聲波測距儀在坐標系中的坐標，得到車輛不同位置在坐標系中的坐標；

將車輛四周不同位置對應的坐標集合為坐標集，建立車輛在坐標系中的模型。

4.根據權利要求1所述的基于超聲波測距儀的無需停車廳的智能停車方法，其特征在于，所述根據車輛模型，確定停車機器人在搬運車輛時的最佳位置，包括如下內容：

車輛在坐標系中的模型對應的坐標集，采集其在不同水平面上的水平坐標集，計算所述水平坐標集圍成圖形的面積；

獲取面積最大的水平坐標集，其圍成的圖形為車輛水平面上最大的輪廓形狀；

根據停車機器人搬運車輛的方式，確定停車機器人搬運車輛時的最佳位置。

5.根據權利要求4所述的基于超聲波測距儀的無需停車廳的智能停車方法，其特征在于，如果停車機器人在車輛側方將叉臂插入車底，則在面積最大的水平坐標集圍成的圖形的長度方向上的中間為停車機器人搬運車輛時的最佳位置；如果停車機器人在車輛前方或后方將叉臂插入車底，則在面積最大的水平坐標集圍成的圖形的寬度方向上的中間為停車機器人搬運車輛時的最佳位置；如果停車機器人潛入車底搬運車輛，則在面積最大的水平坐標集圍成的圖形的中心為停車機器人搬運車輛時的最佳位置。

6.根據權利要求1所述的基于超聲波測距儀的無需停車廳的智能停車方法，其特征在于，所述方法包括：

收到停車機器人發出的未找到指定車輛的信號后，顯示該車輛在停車區域內的圖像，并發出請確認車輛位置是否正確的選擇按鈕；

若收到管理人員確認車輛位置正確的選擇，則重新獲取確認車輛位置，并通知停車機器人搬運車輛；

若收到管理人員確認車輛位置不正確的選擇，則要求管理人員人工調整攝像頭獲取車輛的圖像，再確認車輛位置，并通知停車機器人搬運車輛。