[發明專利]一種四驅二爪式車輛搬運機器人

在審

• 申請號: 202010950342.5
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN111941386A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 賈寶華;陳新建
• 申請（專利權）人: 江蘇小白兔智造科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種四驅二爪式車輛搬運機器人，其特征在于，所述機器人包括：

一車架，該車架呈一字形結構；

一主動行走裝置，該主動行走裝置安裝在車架的兩端上，用于驅動車架移動；

一結構對稱相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分別安裝在車架的同一側，二者之間的距離可調；

一萬向輪，該萬向輪安裝在左叉臂和右叉臂上，包括輪子、旋轉體、錐齒輪組和電機；所述錐齒輪組包括水平放置的環狀齒輪和由電機驅動的小齒輪；所述輪子位于旋轉體的中心孔內，且所述旋轉體的內圈和環狀齒輪內側分別與輪轂固定連接，驅動電機通過帶動錐齒輪組帶動輪子主動轉向。

2.根據權利要求1所述的四驅二爪式車輛搬運機器人，其特征在于，所述車架上與左叉臂和右叉臂同側的中間設有光電感應器。

3.根據權利要求1所述的四驅二爪式車輛搬運機器人，其特征在于，所述的左叉臂和右叉臂與車輪相對位置處各安裝有一個輪轂限位座，輪轂限位座內安裝有輪胎托架。

4.根據權利要求3所述的四驅二爪式車輛搬運機器人，其特征在于，所述輪胎托架包括滾動組件、固定塊和彈簧；

所述滾動組件包括滾動軸套、滾子軸和軸架，所述滾動軸套套在滾子軸上，所述滾子軸排成兩排或兩排以上安裝在軸架上；

所述軸架包括一個橫向支架、兩個第一縱向支架和一個或多個第二縱向支架；所述橫向支架位于滾動組件的后側；所有第一縱向支架和第二縱向支架相互平行；所述第一縱向支架為兩個轉動連接的片狀結構，分別為第一后側支架和前側支架，所述第二縱向支架為兩個轉動連接的片狀結構，分別為第二后側支架和前側支架；第一后側支架位于滾動組件的左右兩側，第二后側支架位于滾動組件的中部，且都與橫向支架固定連接；所述滾子軸安裝在兩個縱向支架之間；

所述第一縱向支架的第一后側支架端的外側固定安裝有第一固定塊，其前側支架端的外側固定安裝第三固定塊，其前側支架靠近轉動連接結構的位置的外側固定安裝有第二固定塊；所述片狀的彈簧的一端固定在第一固定塊上，并穿過第二固定塊和第三固定塊。

5.根據權利要求4所述的四驅二爪式車輛搬運機器人，其特征在于，所述輪胎托架通過第一后側支架與輪轂限位座固定連接；全部或者遠離橫向支架的兩排或兩排以上所述滾動軸套的直徑隨著與橫向支架間的距離增加而逐漸減??；所述輪胎托架的上表面與左叉臂或右叉臂的上表面之間存在≥10mm的高度差；最外面一排滾動軸套為三角形的墊塊；所述橫向支架為塊狀結構，所述第一后側支架和第二后側支架的底部設置了一個或多個橫向的固定支架。

6.根據權利要求3所述的四驅二爪式車輛搬運機器人，其特征在于，所述左叉臂的輥轂限位座位于其左側，右叉臂的輥轂限位座位于其右側，將車輛抬離地面時左叉臂和右叉臂作相離運動；或者左叉臂的輥轂限位座位于其右側，右叉臂的輥轂限位座位于其左側，將車輛抬離地面時左叉臂和右叉臂作相對運動。

7.根據權利要求1所述的四驅二爪式車輛搬運機器人，其特征在于，所述的左叉臂和右叉臂圴連接有一個叉臂移動裝置并通過該叉臂移動裝置實現左叉臂和右叉臂之間的距離可調，所述的叉臂移動裝置包括移動電機、L型安裝板、第一導軌滑塊機構、第二導軌滑塊機構和齒條，L形安裝板與左叉臂或右叉臂相連的同時與第一導軌滑塊機構及第二導軌滑塊機構相連，第一導軌滑塊機構及第二導軌滑塊機構固定在車架上；移動電機安裝在L形安裝板上，移動電機的輸出軸上安裝有主動齒輪，主動齒輪與固定在車架上的齒條相嚙合。

8.根據權利要求1所述的四驅二爪式車輛搬運機器人，其特征在于，所述萬向輪的輪子安裝在輪軸上，所述輪軸通過固定件固定安裝在輪轂內。

9.根據權利要求1所述的四驅二爪式車輛搬運機器人，其特征在于，所述旋轉體為交叉滾子軸承，所述交叉滾子軸承的外圈固定在左叉臂或右叉臂上，所述電機通過減速器驅動小齒輪，并安裝在電機固定架上，所述電機固定架安裝在左叉臂或右叉臂上，所述錐刺輪組為弧齒螺旋錐齒輪，所述小齒輪的中心軸與環狀齒輪的中心軸的夾角為90°。

10.根據權利要求1所述的四驅二爪式車輛搬運機器人，其特征在于，所述的車架由前板、后板以及中間連接件組成，中間連接件的位于車架中部，且其兩側分別與前板和后板中部固定連接。