[發明專利]一種自適應輪胎托架及具有其的叉臂和泊車機器人

在審

• 申請號: 202010950328.5
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN111962939A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 賈寶華;陳新建
• 申請（專利權）人: 江蘇小白兔智造科技有限公司
• 主分類號: E04H6/12
• 分類號: E04H6/12;E04H6/24;E04H6/36
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明屬于智能泊車技術領域，公開一種泊車機器人用自適應輪胎托架及具有其的叉臂和泊車機器人。所述輪胎托架包括滾動組件、固定塊和彈簧；所述滾動組件包括滾動軸套、滾子軸和軸架，所述滾動軸套套在滾子軸上，所述滾子軸排成兩排或兩排以上安裝在軸架上；所述軸架兩側安裝有第一固定塊、第二固定塊和第三固定塊；所述片狀的彈簧的一端固定在第一固定塊上，并穿過第二固定塊和第三固定塊。在擠壓力的作用下，輪胎托架靠近輪胎的部分向地面方向發生一定偏轉，降低了輪胎托架與地面之間的高低差，滾動組件也能將輪胎與輪胎托架之間的滑動摩擦轉變為滾動摩擦，大大降低了使車輛脫離地面所需的擠壓力，也大大減小了將輪胎夾爆胎的風險。

技術領域

本發明屬于智能泊車技術領域，涉及一種智能泊車機器人用輪胎托架，還涉及一種自適應輪胎托架及具有其的叉臂和泊車機器人。

背景技術

隨著家庭用車的普及度的增大，城市內車輛也隨之增多，但城市內停車位卻增加有限，而且城市土地越來越稀缺，導致停車日益緊張。隨著人們生活水平的提高，對占地面積小、自動化水平高的停車方式的需求逐漸增加。采用智能泊車機器人將車輛搬運到停車位，來替代人工尋找停車位停車，能夠有效增加相同面積下的停車位數，且在停車或取車高峰期也不會出現停車場內堵塞的情況。這種停車方式和智能泊車機器人受到了很多人的期待和青睞。其中，最重要的設備就是智能泊車機器人。

目前，市場上已經出現了多種不同結構的智能泊車機器人，其中采用叉臂夾抱車輛輪胎促使車輛脫離地面的泊車機器人，因為具有體積小、運動靈活、不需場地改造或建造大型設備，而具有廣闊的應用前景。這種泊車機器人在叉臂與車輛輪胎接觸后，通過向輪胎施加水平方向上的擠壓力，使叉臂與輪胎發生相對運動，使輪胎的胎面壓在叉臂的上表面上，即叉臂將輪胎托住，從而達到將車輛抬起的效果。

但是，現有的泊車機器人上采用的叉臂在使用中發現，一般叉臂需要較大的力才能使車輪將車輛抬起，甚至無法抬起某些前后配重相差較大的車輛或者較重的車輛，同時，又有將輪胎夾爆胎的可能。這是因為，叉臂與輪胎之間存在摩擦力，且叉臂與地面之間存在明顯的高度差。輪胎既需要克服叉臂與輪胎之間的摩擦力，又需要越過叉臂與地面之間的高度差，才能壓在叉臂上。隨著車輛重量的增加，將車輛抬起的過程所需的擠壓力越大。當所需擠壓力超過驅動裝置能夠提供的最大力，該叉臂就不能抬起該車輛。同時，隨著擠壓力的增加，將輪胎夾爆胎的可能性也增大。

發明內容

鑒于現有技術中存在上述技術問題，本發明的目的是針對現有的泊車機器人用叉臂難以抬起某些較重或前后配重相差較多的車輛的問題，及存在將車胎夾爆胎的風險的問題，設計一種自適應輪胎托架及具有其的叉臂和泊車機器人。

本發明采用的技術方案如下所述：

本發明提供一種泊車機器人用自適應輪胎托架1，所述輪胎托架1包括滾動組件2、固定塊4和彈簧5。

所述滾動組件2包括滾動軸套6、滾子軸7和軸架8。所述滾動軸套6套在滾子軸7上，所述滾子軸7排成兩排或兩排以上安裝在軸架8上。

所述軸架8包括一個橫向支架81、兩個第一縱向支架82和一個或多個第二縱向支架83。所述橫向支架81位于滾動組件2的后側。所有第一縱向支架82和第二縱向支架83相互平行。所述第一縱向支架82為兩個轉動連接的片狀結構，分別為第一后側支架84和前側支架85，所述第二縱向支架83為兩個轉動連接的片狀結構，分別為第二后側支架86和前側支架85。第一后側支架84位于滾動組件2的左右兩側，第二后側支架86位于滾動組件2的中部，且都與橫向支架81固定連接。所述滾子軸7安裝在兩個縱向支架之間。

所述第一縱向支架82的第一后側支架84端的外側固定安裝有第一固定塊41，其前側支架85端的外側固定安裝第三固定塊43，其前側支架85靠近轉動連接結構的位置的外側固定安裝有第二固定塊42。所述片狀的彈簧5的一端固定在第一固定塊41上，并穿過第二固定塊42和第三固定塊43。