[發(fā)明專利]一種波導(dǎo)顯示系統(tǒng)單目測距定位的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010950001.8
• 申請日: 2020-09-11
• 公開（公告）號: CN112284331A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉明
• 申請（專利權(quán)）人: 中國航空工業(yè)集團(tuán)公司洛陽電光設(shè)備研究所
• 主分類號: G01C3/24
• 分類號: G01C3/24;G01C11/02;G01C11/04
• 代理公司: 西北工業(yè)大學(xué)專利中心 61204
• 代理人: 王鮮凱

1.一種波導(dǎo)顯示系統(tǒng)單目測距定位的方法，其特征在于步驟如下：

步驟1：對波導(dǎo)顯示系統(tǒng)和單目攝像機(jī)進(jìn)行光軸校準(zhǔn)和參數(shù)標(biāo)定，消除波導(dǎo)顯示系統(tǒng)的顯示偏差和單目攝像機(jī)的圖像畸變，確保兩路光學(xué)系統(tǒng)光軸方向保持一致；

步驟2：進(jìn)行目標(biāo)測距定位時，先將波導(dǎo)顯示畫面切換到攝像機(jī)畫面，移動測量裝置將待測量目標(biāo)移動到跟蹤框內(nèi)，啟動目標(biāo)跟蹤檢測功能，運(yùn)行圖像跟蹤檢測算法對目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，實(shí)時解算目標(biāo)的圖像坐標(biāo)(x_cam,y_cam)；

步驟3：將波導(dǎo)顯示功能切換至目標(biāo)距離測量功能，移動測量裝置將待測量目標(biāo)移入距離測量框內(nèi)；根據(jù)頭戴式波導(dǎo)顯示系統(tǒng)目標(biāo)測距原理由三角形相似原理推導(dǎo)出的目標(biāo)距離l為：

基線距離B表示攝像機(jī)與波導(dǎo)顯示系統(tǒng)的投影中心連線的距離，f表示攝像機(jī)的焦距，x_cam表示目標(biāo)在攝像機(jī)像平面上與中心主點(diǎn)的像素距離；

步驟4：由于波導(dǎo)顯示屏上中心瞄準(zhǔn)線的方向與位姿相關(guān)，得到目標(biāo)的空間坐標(biāo)為：

公式中，表示瞄準(zhǔn)線的單位方向矢量，由方位俯仰滾轉(zhuǎn)三姿態(tài)角(α,β,γ)來表示，[x_wave y_wave z_wave]^T表示波導(dǎo)顯示系統(tǒng)的三維空間坐標(biāo)。