[發明專利]一種多層零件的定位方法、設備、系統及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010949107.6
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN112102397B
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 陳輝;高會軍;林偉陽;孫敬颋
• 申請（專利權）人: 敬科（深圳）機器人科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/13
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多層零件的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

采集多層零件的三維圖像；

根據所述三維圖像，獲得所述多層零件的初始點云數據；

根據所述初始點云數據，獲得目標零件的輪廓數據，所述目標零件為所述多層零件中最上層的零件；

根據所述輪廓數據，獲得所述目標零件的重心坐標，所述重心坐標用于指引自動化設備定位所述目標零件；

所述目標零件的輪廓數據獲得包括以下：

根據所述初始點云數據和第一圖像降噪算法，獲得第一點云數據，所述第一點云數據用于指示篩除載物平臺后的初始點云數據；

根據所述第一點云數據和第二圖像降噪算法，獲得第二點云數據，所述第二點云數據用于指示篩除圖像噪點后的第一點云數據；

獲取三維坐標系原點與目標零件平面公式所對應平面之間的距離，該距離稱為初始間距，基于平面對應的間距對所述第二點云數據進行分類，獲得多組點云數據集，所述多組點云數據集與多層零件一一對應；

基于平面距離的范圍，對所述多組點云數據集進行分類，獲得與目標零件對應的目標數據集；

根據所述目標數據集，獲得目標零件的輪廓數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述三維圖像，獲得所述多層零件的初始點云數據包括：

對所述三維圖像進行剛體變換，獲得變換后的三維圖像；

根據所述變換后的三維圖像，獲得所述多層零件的初始點云數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標數據集，獲得目標零件的輪廓數據包括：

對所述目標數據集進行灰度化處理，獲得目標灰度數據；

根據所述目標灰度數據和邊緣檢測算法，獲得所述目標零件的輪廓數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述輪廓數據，獲得所述目標零件的重心坐標包括：

利用灰度重心法對所述輪廓數據進行處理，獲得所述目標零件的重心坐標。

5.一種多層零件的定位設備，應用于權利要求1至4任一所述的多層零件的定位方法中，其特征在于，所述設備包括：

采集模塊，用于采集多層零件的三維圖像；

處理模塊，用于根據所述三維圖像，獲得所述多層零件的初始點云數據；

識別模塊，根據所述初始點云數據和邊緣檢測算法，獲得目標零件的輪廓數據，所述目標零件用于指示位于多層零件最上層的零件；

定位模塊，根據所述輪廓數據，獲得所述目標零件的重心坐標，所述重心坐標用于指引自動化設備定位所述目標零件。

6.一種多層零件的定位系統，應用于權利要求1至4任一所述的多層零件的定位方法中，其特征在于，所述系統包括：

采集裝置，用于采集多層零件的三維圖像；

處理裝置，用于根據所述三維圖像，獲得所述多層零件的初始點云數據；

識別裝置，根據所述初始點云數據和邊緣檢測算法，獲得目標零件的輪廓數據，所述目標零件用于指示位于多層零件最上層的零件；

定位裝置，根據所述輪廓數據，獲得所述目標零件的重心坐標，所述重心坐標用于指引自動化設備定位所述目標零件。

7.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述程序被處理器執行時實現權利要求1-4任一項所述方法的步驟。