[發明專利]一種基于室內實時稠密三維重建技術的VR系統

在審

• 申請號: 202010948469.3
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN112150609A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 劉帆;甘思靜;簡晟;潘逸煬;徐聿智;朱星
• 申請（專利權）人: 劉帆
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T15/00;G06T19/00
• 代理公司: 昆明合眾智信知識產權事務所 53113
• 代理人: 劉建龍

1.一種基于室內實時稠密三維重建方法技術的VR系統，其特征在于它包括如下步驟：

步驟S1：通過RGB-D深度相機獲取深度圖像；

步驟S2：通過實時稠密三維重建模塊實現實時三維重建；

步驟S3：通過VR一體機模塊顯示重建的三維模型，使用者使用UI界面調整；

步驟S4：通過測距傳感器以及IMU模塊反饋使用者的移動。

2.根據權利要求1所述的一種基于室內實時稠密三維重建方法技術的VR系統，其特征在于所述的步驟S1為：

1）所采用的RGB-D深度相機為雙目深度相機，由消費級RGB-D傳感器為主要構成部件；

2）深度相機通過近紅外線感知周圍環境，獲取深度圖像；

3）所使用的算法框架包括但不限于Kintinuous，ElasticFusion，InfiniTAM，BundleFusion等視覺算法。

3.根據權利要求2所述的一種基于室內實時稠密三維重建方法技術的VR系統，其特征在于所述的步驟S2為：

1)使用人工神經網絡校正模型處理深度圖像；

2）采用深度圖像增強，對深度圖像進行預處理；

3）通過點云計算處理深度圖像的數據；

4）通過點云校準的一系列過程優化點云數據；

5）數據融合之后經過不含冗余的網絡模型進行曲面重建；

6）通過紋理映射生成表面；

7）得到三維幾何模型。

4.根據權利要求3所述的一種基于室內實時稠密三維重建方法技術的VR系統，其特征在于所述的步驟S3為：

1）將實時重建的三維模型導入VR一體機中進行渲染顯示；

2）使用者可以通過UI界面增加定制內容；

3）能夠對使用者進行手勢識別。

5.根據權利要求4所述的一種基于室內實時稠密三維重建方法技術的VR系統，其特征在于所述的步驟S4為：

1）使用者身體移動或者旋轉視角，能夠通過測距傳感器和IMU模塊感知，獲取移動以及旋轉的數據；

2）CPU對這些數據進行處理判斷；

3）一旦使用者移動或者旋轉視角，RGB-D深度相機再次采集圖像，系統再次進行實時稠密三維重建。