[發(fā)明專利]適用于環(huán)衛(wèi)車的智能清掃裝置及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010947853.1
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN112081046A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 廖文龍;何弢
• 申請（專利權(quán)）人: 蕪湖酷哇機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號: E01H1/05
• 分類號: E01H1/05
• 代理公司: 上海段和段律師事務(wù)所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

1.一種適用于環(huán)衛(wèi)車的智能清掃裝置，其特征在于，包括：控制器、測距模塊、伺服機構(gòu)和清掃裝置；

所述控制器分別與所述測距模塊和所述伺服機構(gòu)電連接；

所述伺服機構(gòu)與所述清掃裝置驅(qū)動連接；

所述測距模塊檢測判斷是否存在道路邊界以及道路邊界是否為待清掃類型，當存在道路邊界且道路邊界為待清掃類型，得到車輛至道路邊界的距離信息并傳輸至所述控制器，所述控制器根據(jù)所述距離信息向所述伺服機構(gòu)發(fā)送運動指令，從而調(diào)節(jié)所述清掃裝置的清掃位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于環(huán)衛(wèi)車的智能清掃裝置，其特征在于，在車輛至道路邊界的距離小于第一閾值時，所述伺服機構(gòu)驅(qū)動所述清掃裝置向車輛側(cè)移動，在車輛至道路邊界的距離大于第二閾值時，所述伺服機構(gòu)驅(qū)動所述清掃裝置向車輛外側(cè)移動，所述第一閾值小于所述第二閾值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于環(huán)衛(wèi)車的智能清掃裝置，其特征在于，所述測距模塊包括相機、激光雷達或毫米波雷達一種或多種傳感器，通過紋理或幾何信息對道路邊界進行定位。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于環(huán)衛(wèi)車的智能清掃裝置，其特征在于，所述控制器包含道路先驗地圖，所述控制器融合所述測距模塊的結(jié)果以及所述先驗地圖綜合判斷道路邊界有無、類別以及距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于環(huán)衛(wèi)車的智能清掃裝置，其特征在于，當不存在道路邊界時，調(diào)節(jié)所述清掃裝置向車輛側(cè)移動。

6.一種適用于環(huán)衛(wèi)車的智能清掃方法，其特征在于，采用權(quán)利要求1所述的適用于環(huán)衛(wèi)車的智能清掃裝置，執(zhí)行包括：

檢測步驟：檢測判斷是否存在道路邊界以及道路邊界是否為待清掃類型，當存在道路邊界且道路邊界為待清掃類型，通過測距模塊檢測車輛至道路邊界的距離；

判斷步驟：控制器判斷檢測得到的距離與預(yù)設(shè)的第一閾值、第二閾值的大小關(guān)系；

調(diào)節(jié)步驟：在檢測得到的距離小于第一閾值時，伺服機構(gòu)驅(qū)動清掃裝置向車輛側(cè)移動，在檢測到的距離大于第二閾值時，伺服機構(gòu)驅(qū)動清掃裝置向車輛外側(cè)移動。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的適用于環(huán)衛(wèi)車的智能清掃方法，其特征在于，所述第一閾值小于所述第二閾值。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的適用于環(huán)衛(wèi)車的智能清掃方法，其特征在于，當不存在道路邊界時，調(diào)節(jié)所述清掃裝置向車輛側(cè)移動。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的適用于環(huán)衛(wèi)車的智能清掃方法，其特征在于，所述測距模塊包括相機、激光雷達或毫米波雷達一種或多種傳感器，通過紋理或幾何信息對道路邊界進行定位。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的適用于環(huán)衛(wèi)車的智能清掃方法，其特征在于，所述控制器包含道路先驗地圖，所述控制器融合所述測距模塊的結(jié)果以及所述先驗地圖綜合判斷道路邊界有無、類別以及距離。