[發明專利]主手夾持控制裝置、主操作手以及微創手術機器人

有效

• 申請號: 202010947383.9
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN112168359B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 翟明春;張雪晴;董理
• 申請（專利權）人: 武漢聯影智融醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 杜萌

1.一種主手夾持控制裝置，包括基座、夾持控制組件、傳動組件、反饋組件，其特征在于，所述傳動組件由一組同軸嵌套設置的轉動軸組成，所述夾持控制組件的開合和旋轉運動通過所述傳動組件同軸獨立傳動；所述反饋組件為電機，所述傳動組件與電機連接；所述夾持控制組件通過電機向從機械臂發送控制信號和/或反饋從機械臂的受力狀態；

所述傳動組件包括夾持傳動機構、回轉傳動機構，所述夾持傳動機構與所述回轉傳動機構的轉動軸同軸嵌套設置；

所述反饋組件包括夾持電機、回轉電機，所述夾持電機與所述夾持傳動機構傳動連接，所述回轉電機與所述回轉傳動機構傳動連接；

其中，所述夾持電機與所述回轉電機平行設置。

2.根據權利要求1所述的主手夾持控制裝置，其特征在于，所述夾持傳動機構包括夾持軸、夾持螺母、夾持齒輪組，所述夾持軸轉動設置于所述基座，所述夾持軸通過所述夾持齒輪組與所述夾持電機傳動連接所述夾持軸上具有開設螺紋的螺紋段，所述夾持螺母套設于所述夾持軸的所述螺紋段，所述夾持螺母沿所述夾持軸的軸向運動時驅動所述夾持軸轉動，所述夾持軸轉動時帶動所述夾持螺母沿所述夾持軸的軸向運動；所述夾持螺母與所述夾持控制組件連接。

3.根據權利要求2所述的主手夾持控制裝置，其特征在于，所述夾持螺母包括螺母外層和螺母內層，所述螺母外層和所述螺母內層同軸嵌套設置，所述螺母外層和所述螺母內層能夠相對轉動。

4.根據權利要求2所述的主手夾持控制裝置，其特征在于，所述夾持控制組件包括夾持套、兩個夾持片和兩個夾持連桿，所述夾持套轉動設置于所述基座，兩個所述夾持片的一端分別鉸接設置于所述夾持套；兩個所述夾持連桿的一端分別鉸接設置于一個所述夾持片，兩個所述夾持連桿的另一端分別與所述夾持螺母鉸接。

5.根據權利要求4所述的主手夾持控制裝置，其特征在于，所述夾持套為中空結構，所述夾持軸與所述夾持螺母配合的一端穿設于所述夾持套內。

6.根據權利要求5所述的主手夾持控制裝置，其特征在于，所述回轉傳動機構包括回轉軸以及回轉齒輪組，所述回轉軸的一端固定設置于所述夾持套，所述回轉軸與所述夾持套保持同軸轉動；所述回轉軸沿所述夾持軸的軸向穿過所述夾持軸并轉動設置于所述基座，所述回轉軸相對所述夾持軸同軸轉動；所述回轉軸通過所述回轉齒輪組與所述回轉電機傳動連接。

7.根據權利要求6所述的主手夾持控制裝置，其特征在于，所述夾持齒輪組與所述回轉齒輪組具體包括錐齒輪組、直齒輪組、渦輪蝸桿齒輪組。

8.據權利要求1所述的主手夾持控制裝置，其特征在于，所述夾持電機和所述回轉電機上分別設置有回轉編碼器。

9.一種主操作手，其特征在于，包括主手手腕以及權利要求1-8任一項所述的主手夾持控制裝置，所述主手夾持控制裝置設置于所述主手手腕。

10.一種微創手術機器人，其特征在于，包括從機械臂、內窺鏡圖像系統以及權利要求9所述的主操作手，所述主操作手與所述從機械臂連接，所述內窺鏡圖像系統用于顯示手術區域的圖像。

11.根據權利要求10所述的微創手術機器人，其特征在于，所述微創手術機器人還包括主從控制器，所述主從控制器能夠接收所述主手夾持控制裝置的控制信號和/或從機械臂的受力參數，所述主從控制器根據接收的控制信號控制所述從機械臂的運動，所述主從控制器根據接收的受力參數驅動所述夾持電機和/或所述回轉電機轉動。