[發明專利]基于圖像的位置確定方法、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010947211.1
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN112132895B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 趙龍賀;錢智明;李正寧;魏曦;趙磊
• 申請（專利權）人: 湖北億咖通科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/13
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;馬敬

本申請實施例提供了基于圖像的位置確定方法、電子設備及存儲介質，應用于圖像處理技術領域，本質矩陣包括旋轉及平移兩種屬性，利用關鍵點通過本質矩陣來確定靜態目標的位置，考慮了目標的旋轉屬性，不需要目標一致的物理尺寸，不需要靜態目標的法向量垂直圖像采集設備的圖像平面，同時利用關鍵點進行計算，只需要確定關鍵點的位置即可，不需要嚴格的對靜態目標像素邊界進行定位，減少了客觀條件對定位準確度的限制，能夠增加基于圖像確定的目標位置的準確性。

技術領域

本申請涉及圖像處理技術領域，特別是涉及基于圖像的位置確定方法、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著無人機及車輛自動駕駛等技術的發展，無人駕駛技術越來越多的應用到人類社會的生產及生活中。在無人駕駛技術中，感知周圍目標的準確位置，對于無人駕駛的避障，路徑規劃起著至關重要的作用。因此如何準確的確定目標相對于車輛/無人機的位置是一個關鍵性課題。

現有技術中，通過車輛/無人機攜帶的相機采集周圍目標的圖像，并基于的目標的物理尺寸和像素的比例，按照小孔成像的三角形的相似性計算目標在相機坐標系中的位置。

但是采用上述方法，需要滿足三個條件：1.目標物理尺寸一致；2.目標的法向量垂直于圖像的相平面；3.精確的定位目標邊界在圖像中的位置。而在實際的場景中這三個條件很難同時滿足，從而造成基于圖像確定的目標位置誤差較大。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種基于圖像的位置確定方法、電子設備及存儲介質，以實現增加基于圖像確定的目標位置的準確性。具體技術方案如下：

第一方面，本申請實施例提供了一種基于圖像的位置確定方法，所述方法包括：

獲取當前幀圖像；

對所述當前幀圖像進行分析，得到所述當前幀圖像中的參考靜態目標的關鍵點的坐標作為第一關鍵點的坐標；

在所述當前幀圖像之前的一歷史幀圖像中確定所述第一關鍵點所對應的第二關鍵點的坐標，得到所述參考靜態目標的關鍵點對，其中，所述第一關鍵點及其對應的第二關鍵點組成所述參考靜態目標的關鍵點對；

根據所述參考靜態目標的關鍵點對中第一關鍵點的坐標及第二關鍵點的坐標，計算得到用于表示坐標變換的本質矩陣；

確定從所述歷史幀圖像的采集位置到所述當前幀圖像的采集位置的坐標平移向量；

在所述當前幀圖像及所述歷史幀圖像中，獲取待檢測靜態目標的關鍵點對；

根據所述待檢測靜態目標的關鍵點對、所述本質矩陣及所述坐標平移向量，計算得到所述待檢測靜態目標的相對位置。

在一種可能的實施方式中，所述參考靜態目標的關鍵點為所述參考靜態目標的角點，所述對所述當前幀圖像進行分析，得到所述當前幀圖像中的參考靜態目標的關鍵點的坐標作為第一關鍵點的坐標，包括：

確定所述當前幀圖像中的參考靜態目標所在的區域；

對所述參考靜態目標所在的區域進行角點檢測，得到所述參考靜態目標的角點的坐標作為第一關鍵點的坐標。

在一種可能的實施方式中，所述對所述參考靜態目標所在的區域進行角點檢測，得到所述參考靜態目標的角點的坐標作為第一關鍵點的坐標，包括：

對所述參考靜態目標所在的區域進行角點檢測，得到所述參考靜態目標的初始角點；

對所述當前幀圖像進行亞像素化處理，并按照預設間隔將亞像素化處理后的當前幀圖像進行網格劃分；

將亞像素化處理后的當前幀圖像的每個網格內的初始角點進行非極大值抑制，得到非極大值抑制后的參考靜態目標的角點的坐標作為第一關鍵點的坐標。