[發明專利]一種可飛行的多場景適應的四足機器人

在審

• 申請號: 202010945412.8
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN114162231A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 郎鑫;徐周漉
• 申請（專利權）人: 西南科技大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B60F5/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.本發明公開了一種可飛行的多場景適應的四足機器人，屬于機器人領域，目的在于實現四足機器人與無人機的結合作業，包括行走裝置，即同步帶(1)、軸承1(2)、小腿（6）、大腿（7）、轉軸（14）、3號電機（15）、軸承2（17）、2號電機（18），飛行裝置，即機臂（8）、飛行翼收展電機（9）、電機（12）、螺旋槳（13），以及肩關節電機支架（16）、1號電機（19）、1號電機固定板（20）、身體下蓋板(3)、身體上蓋板（10）電池（4）、控制箱（5）、電機固定板（11）；相應電機驅動腿部運動從而實現行走功能，電機（11）驅動螺旋槳從而實現飛行功能；其特征在于：所述行走裝置的3號電機（15）與2號電機（18）分別安裝在肩關節電機支架（16）的兩側；所述肩關節電機支架（16）安裝在1號電機（19）上；所述1號電機（19）、身體下蓋板（3）、電池（4）、身體上蓋板（10）安裝在1號電機固定板上；所述飛行裝置的飛行翼收展電機（9）安裝在電機固定板（11）上；電機固定板（11）安裝在身體上蓋板（10）上。

2.根據權利要求1所述的可飛行的多場景適應的四足機器人，其特征在于：所述行走裝置，結構包括48個零件，即同步帶(1)、軸承1(2)、小腿（6）、大腿（7）、轉軸（14）、3號電機（15）、軸承2（17）、2號電機（18）各4個，8個零件為一套組成一個腿部機構，共4個腿部機構如圖對稱分布；3號電機（15）與轉軸（14）固定；電機（15）旋轉帶動轉軸（14），轉軸上固定的同步輪與同步帶配合帶動同步帶（1）旋轉，同步帶（1）另一端又與軸承1（2）上的同步輪配合實現小腿（6）的旋轉運動。

3.根據權利要求1所述的可飛行的多場景適應的四足機器人，其特征在于：所述飛行裝置，結構包括16個零件，即機臂（8）、飛行翼收展電機（9）、電機（11）、螺旋槳（13）各4個，4個零件為一套組成單飛行裝置，共4個單飛行裝置如圖所示對稱分布；電機（12）驅動螺旋槳（13）從而實現飛行功能。

4.根據權利要求1所述的可飛行的多場景適應的四足機器人，其特征在于：所述飛行裝置在該四足機器人行走時可通過飛行翼收展電機（9）進行收縮減小空氣阻力；所述行走裝置在該四足機器人飛行時可通過腿部三個電機實現四足的回收以減小飛行過程的空氣阻力以及重心的穩定。