[發明專利]無序點云生成網格數據結構的方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 202010944163.0
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN112002015B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 高磊;田希文
• 申請（專利權）人: 熵智科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種3D無序點云生成5D紋理網格數據結構的方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取待掃描工件的無序點云；

對于所述無序點云中的任意一點P_i，添加所述P_i的3D位置坐標（x，y， z）、法向量、顏色信息以獲取頂點S_mn，并建立所述P_i與所述頂點S_mn之間一一對應索引關系；

對無序點云中的各點云數據進行排序，分別獲取所述點云數據中各點P_i的按行排序和按列排序；其中，所述按行排序包括：對于無序點云中的任意兩點，根據x/z和y/z的大小對無序點云中的點P_i進行排序， 比較二者的y/z大小，并將y/z值較大的點排在后面，若二者y/z值相同，則比較x/z值大小，并將x/z值較大的點排在后面；若二者x/z值也相同，則刪除其中一點，以獲取所述按行排序；和/或，所述按列排序包括：對于無序點云中的任意兩點，根據x/z和y/z的大小對無序點云中的點P_i進行排序，比較二者x/z值大小，并將x/z值較大的點排在后面，若二者x/z值相同，則比較y/z值大小，并將y/z值較大的點排在后面；若二者y/z值也相同，則刪除其中一點，以獲取所述按列排序；

遍歷所述點云數據，對任意一點P_i，依照所述按行排序和所述按列排序中的索引規則查找所述無序點云中P_i的相鄰點P_j、P_k、P_q；對于任一點P_i，依照所述按行排序和所述按列排序中的索引規則查找所述無序點云中P_i的相鄰點P_j、P_k、P_q包括如下步驟：確定所述P_i在所述按行排序中的位置，并將P_i在所述按行排序中后一個點作為所述P_i的相鄰點P_j；確定所述P_j在所述按列排序中的位置，并將所述P_j在所述按列排序中后一個點作為所述P_i的相鄰點P_k；確定P_i在所述按列排序中的位置，并將P_i在所述按列排序中后一個點作為所述P_i的相鄰點P_q；

依據所述索引關系，獲取P_i, P_j、P_k、P_q各自分別對應的頂點S_mn，S_m,n+1.S_m+1,n，S_m+1,n+1；

添加四角面片，并將4個所述頂點S_mn，S_m,n+1.S_m+1,n，S_m+1,n+1添加至四角面片的對應頂點位置處以生成半邊四角網格，其中每個所述頂點存儲點云數據中對應點P_i的3D位置坐標（x，y， z）、法向量、顏色以及其為起始頂點的半邊的指針信息，每個半邊存儲起始頂點、終止頂點、鄰接面、上個半邊、下個半邊、對立半邊的指針或索引；

遍歷所述P_i或所述頂點S_mn，獲取全部所述P_i或所述頂點S_mn對應的半邊四角網格以輸出所述無序點云對應的5D紋理網格數據結構。

2.根據權利要求1所述的一種3D無序點云生成5D紋理網格數據結構的方法，其特征在于，創建兩個空的容器以分別用于存儲所述無序點云數據的按行排序與按列排序。

3.根據權利要求1所述的一種3D無序點云生成5D紋理網格數據結構的方法，其特征在于，創建一個空容器，所述P_i、P_j、P_k、P_q成組存儲在于所述空容器中。