[發(fā)明專利]一種基于網(wǎng)格數(shù)據(jù)的邊緣檢測方法、裝置、介質(zhì)及設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010944149.0
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN111932570B
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高磊;田希文
• 申請（專利權(quán)）人: 熵智科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T5/00;G06T17/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于5D紋理網(wǎng)格數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的3D無序點云邊緣檢測方法，其特征在于：包括以下步驟：

（1）將3D無序點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為5D紋理網(wǎng)格數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，所述5D紋理網(wǎng)格數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包括拓?fù)溥B接的多個半邊四角網(wǎng)格，每個所述半邊四角網(wǎng)格包括一四角面片、設(shè)于四角面片上的四個頂點S_m,n，S_m,n+1，S_m+1,n，S_m+1,n+1以及多個半邊，其中，基于所述點云數(shù)據(jù)中任意一點P_i以及P_i的三個相鄰點獲取對應(yīng)的四個所述頂點，每個所述頂點存儲點云數(shù)據(jù)中對應(yīng)點P_i的3D位置坐標(biāo)（x，y， z）、法向量、顏色以及其為起始頂點的半邊的指針信息，每個半邊存儲起始頂點、終止頂點、鄰接面、上個半邊、下個半邊、對立半邊的指針或索引；

（2）鄰域訪問，對于5D紋理網(wǎng)格數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的任一頂點S_m,n，獲取以所述S_m,n為中心、半徑為r的范圍內(nèi)的全部鄰域點N_S, 其中，將所述頂點S_m,n作為初始頂點開始本次的鄰域訪問以獲取對應(yīng)的全部鄰域點N_S包括如下步驟：判斷所述初始頂點是否為邊界點，若所述初始頂點為邊界點，則返回空；若所述初始頂點不為邊界點，則以所述初始頂點為中心，尋找訪問半徑為r的網(wǎng)格數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)內(nèi)的全部鄰域點N_S；

（3）對5D紋理網(wǎng)格數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)進行高斯模糊，將每個頂點S_m,n的RGB值賦值為所述頂點S_m,n對應(yīng)全部鄰域點N_S的RGB值加權(quán)平均；

（4）獲取高斯模糊后5D紋理網(wǎng)格數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的灰度梯度gi與梯度方向di；對于任意一頂點S_m,n，基于步驟（2）鄰域訪問獲取所述頂點S_m,n對應(yīng)的8連通鄰域點，若8連通鄰域點集合為空，則gi=-1, di=0；若8連通鄰域點集合不為空，將頂點S_m,n對應(yīng)的8連通鄰域點分別記為N_k（k=0~7， N_k∈N_S），基于所述頂點S_m,n對應(yīng)的8連通鄰域點N_k確定所述頂點S_m,n的對應(yīng)的灰度梯度gi與梯度方向di，并將梯度方向di離散化；

（5）對梯度圖像進行非極大值抑制，輸出S_m,n對應(yīng)的臨時變量值Ti；

（6）搜索四角網(wǎng)格M的邊緣輪廓并輸出邊緣輪廓。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的3D無序點云邊緣檢測方法，其特征在于：所述步驟（2）中，以所述初始頂點為中心，逐層獲取半徑從1至r的全部鄰域點，每層的鄰域訪問獲取8*r個頂點；

每層的鄰域訪問包括如下步驟：基于所述5D紋理網(wǎng)格數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)獲取始發(fā)頂點的出半邊Hi，并獲取所述出半邊Hi的終止頂點Ni,所述始發(fā)頂點為初始頂點或上一層訪問所獲取的第一個頂點：

I）從Ni開始向上搜索r次，再依次向左搜索2r次、向下搜索2r次、向右搜索2r次、向上搜索r-1次，以獲取每層的8r個頂點；

或，II）從Ni開始向下搜索r次，再依次向左搜索2r次、向上搜索2r次、向右搜索2r次、向下搜索r-1次，以獲取每層的8r個頂點。