[發明專利]一種用于下肢外骨骼的助力裝置

在審

• 申請號: 202010941547.7
• 申請日: 2020-09-09
• 公開（公告）號: CN111923030A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 宋勝濤;張吉旺;胡健;李澤輝
• 申請（專利權）人: 中北大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 山西五維專利事務所(有限公司) 14105
• 代理人: 茹牡花

1.一種用于下肢外骨骼的助力裝置，其特征在于：由控制機構(1)與助力機構(2)、牽引繩(3)；所述控制機構(1)與助力機構(2)通過牽引繩(3)連接。

2.根據權利要求1所述的一種用于下肢外骨骼的助力裝置，其特征在于：所述控制機構(1)包括控制面板(1-1)、控制板外殼(1-2)、兩個驅動電機(1-3)、控制器(1-4)、電源(1-5)；所述控制器(1-4)、電源(1-5)設在控制面板(1-1)的上部；所述兩個驅動電機(1-3)對稱設在控制面板(1-1)的下部；所述控制面板(1-1)置于控制板外殼(1-2)內部；所述電源(1-5)的供電端口與控制器(1-4)的電源端口連接，控制器(1-4)的輸出端與驅動電機(1-3)的輸入端連接。

3.根據權利要求1所述的一種用于下肢外骨骼的助力裝置，其特征在于：所述助力機構(2)由左腰部支架(2-1)、右腰部支架(2-2)、彈簧(2-3)、繞線輪(2-4)、凸輪(2-5)、兩個腿部助力桿(2-6)、固定板(2-7)、第二腰帶(2-8)；在所述的左腰部支架(2-1)與右腰部支架(2-2)的前端部分均開設有通孔(2-1-1)，且所述右腰部支架(2-2)的前端部分為空心；所述左腰部支架(2-1)的前端部分置于右腰部支架(2-2)前端部分的空腔內并通過通孔(2-1-1)用銷釘固定；所述兩個腿部助力桿(2-6)的上部分別與左腰部支架(2-1)與右腰部支架(2-2)下部的外側通過轉軸連接；所述凸輪(2-5)分別固定在左腰部支架(2-1)與右腰部支架(2-2)外側的下部；且所述凸輪(2-5)與腿部助力桿(2-6)的近端相切；所述凸輪(2-5)與繞線輪(2-4)通過轉軸連接；所述彈簧(2-3)的一端固定在固定板(2-7)上，彈簧(2-3)的另一端與牽引繩(3)的一端連接；所述牽引繩(3)的另一端繞繞線輪(2-4)一圈后與控制控制機構(1)中的驅動電機(1-3)的輸出端上的套筒連接；所述第二腰帶(2-8)的一端與左腰部支架(2-1)連接，另一端與右腰部支架(2-2)連接。

4.根據權利要求1所述的一種用于下肢外骨骼的助力裝置，其特征在于：在所述每個腿部助力桿(2-6)的下部均設有綁帶(2-9)。

5.根據權利要求1所述的一種用于下肢外骨骼的助力裝置，其特征在于：所述驅動電機(1-3)為伺服電機。

6.根據權利要求2所述的一種用于下肢外骨骼的助力裝置，其特征在于：在所述控制板外殼(1-2)上還設有背帶(1-6)和第一腰帶(1-7)。

7.根據權利要求1所述的一種用于下肢外骨骼的助力裝置，其特征在于：所述牽引繩(3)為鋼絲繩。

8.根據權利要求4所述的一種用于下肢外骨骼的助力裝置，其特征在于：所述綁帶(2-9)為長度可調節的尼龍材質。