[發(fā)明專利]一種自動駕駛轉(zhuǎn)向角度檢測方法及電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010940796.4
• 申請日: 2020-09-09
• 公開（公告）號: CN112026912B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 章圣聰;孫偉;汪勇
• 申請（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D15/02;B62D15/00;B62D113/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京信諾創(chuàng)成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11728
• 代理人: 黃姝

1.一種自動駕駛轉(zhuǎn)向角度檢測方法，其特征在于，包括：

獲取方向盤助力電機的轉(zhuǎn)子的電機轉(zhuǎn)子角度；

根據(jù)電機轉(zhuǎn)子角度，確定渦輪的渦輪轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)向機齒輪的轉(zhuǎn)向機齒輪轉(zhuǎn)角、和/或車輪的車輪轉(zhuǎn)角，所述渦輪與所述方向盤助力電機的轉(zhuǎn)子連接，所述轉(zhuǎn)向機齒輪為設(shè)置在轉(zhuǎn)向機上的齒輪，所述轉(zhuǎn)向機齒輪與所述渦輪通過中間軸連接，所述轉(zhuǎn)向機與所述車輪連接；

向自動駕駛轉(zhuǎn)向控制單元輸出所述渦輪轉(zhuǎn)角、所述轉(zhuǎn)向機齒輪轉(zhuǎn)角、和/或所述車輪轉(zhuǎn)角；

所述根據(jù)電機轉(zhuǎn)子角度，確定渦輪的渦輪轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)向機齒輪的轉(zhuǎn)向機齒輪轉(zhuǎn)角、和/或車輪的車輪轉(zhuǎn)角，具體包括：

將電機轉(zhuǎn)子角度，根據(jù)預(yù)設(shè)的減速比，換算為渦輪的渦輪轉(zhuǎn)角；或者

根據(jù)電機轉(zhuǎn)子角度，確定渦輪的渦輪轉(zhuǎn)角，將所述渦輪轉(zhuǎn)角輸入中間軸傳遞函數(shù)，得到轉(zhuǎn)向機齒輪的轉(zhuǎn)向機齒輪轉(zhuǎn)角；或者

根據(jù)電機轉(zhuǎn)子角度，確定渦輪的渦輪轉(zhuǎn)角，根據(jù)渦輪轉(zhuǎn)角確定轉(zhuǎn)向機齒輪的轉(zhuǎn)向機齒輪轉(zhuǎn)角，將所述轉(zhuǎn)向機齒輪轉(zhuǎn)角輸入轉(zhuǎn)向機齒輪車輪轉(zhuǎn)角傳遞函數(shù)，得到車輪的車輪轉(zhuǎn)角；

所述中間軸傳遞函數(shù)為：ψ₂＝arctan(tanψ₁/cosβ_e)，其中：

ψ₂為轉(zhuǎn)向機齒輪轉(zhuǎn)角、ψ₁為渦輪轉(zhuǎn)角；

β_e^4＝β₁^4+β₂^4-2β₁β₂cos2(τ-φ)，其中：β₁為與所述渦輪連接的輸入軸與所述中間軸的夾角，所述輸入軸與所述中間軸通過第一萬向節(jié)連接，β₂為與所述轉(zhuǎn)向機齒輪連接的輸出軸與所述中間軸的夾角，所述輸出軸與所述中間軸通過第二萬向節(jié)連接，τ為所述輸入軸與所述中間軸所在的第一平面與所述輸出軸與所述中間軸所在的第二平面之間的平面夾角，φ為所述第一萬向節(jié)與所述第二萬向節(jié)的節(jié)叉相位角。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛轉(zhuǎn)向角度檢測方法，其特征在于，還包括：

在車輛啟動時，獲取方向盤轉(zhuǎn)角傳感器的方向盤轉(zhuǎn)角傳感器信息，根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角傳感器信息確定方向盤轉(zhuǎn)角；

將根據(jù)電機轉(zhuǎn)子角度所確定的渦輪轉(zhuǎn)角與所述方向盤轉(zhuǎn)角進行比對，得到所述渦輪轉(zhuǎn)角與所述方向盤轉(zhuǎn)角的差值作為第一差值，在車輛行駛過程中，基于所述第一差值對根據(jù)電機轉(zhuǎn)子角度所確定的渦輪轉(zhuǎn)角進行修正；或者

將根據(jù)電機轉(zhuǎn)子角度所確定的轉(zhuǎn)向機齒輪轉(zhuǎn)角與所述方向盤轉(zhuǎn)角進行比對，得到所述轉(zhuǎn)向機齒輪轉(zhuǎn)角與所述方向盤轉(zhuǎn)角的差值作為第二差值，在車輛行駛過程中，基于所述第二差值對根據(jù)電機轉(zhuǎn)子角度所確定的轉(zhuǎn)向機齒輪轉(zhuǎn)角進行修正；或者

將根據(jù)電機轉(zhuǎn)子角度所確定的車輪轉(zhuǎn)角與所述方向盤轉(zhuǎn)角進行比對，得到所述車輪轉(zhuǎn)角與所述方向盤轉(zhuǎn)角的差值作為第三差值，在車輛行駛過程中，基于所述第三差值對根據(jù)電機轉(zhuǎn)子角度所確定的車輪轉(zhuǎn)角進行修正。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動駕駛轉(zhuǎn)向角度檢測方法，其特征在于，所述在車輛啟動時，獲取方向盤轉(zhuǎn)角傳感器的方向盤轉(zhuǎn)角傳感器信息，根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角傳感器信息確定方向盤轉(zhuǎn)角，具體包括：

在車輛啟動時，獲取方向盤的扭矩值及轉(zhuǎn)向角速度，如果在預(yù)設(shè)持續(xù)時間內(nèi)，方向盤的扭矩值小于等于預(yù)設(shè)扭矩閾值且方向盤的轉(zhuǎn)向角速度小于等于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向角速度閾值，則獲取方向盤轉(zhuǎn)角傳感器的方向盤轉(zhuǎn)角傳感器信息，根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角傳感器信息確定方向盤轉(zhuǎn)角，并保存所述方向盤轉(zhuǎn)角，否則，獲取上一次車輛啟動時所保存的方向盤轉(zhuǎn)角。