[發明專利]一種自動駕駛轉向角度檢測方法及電子設備

有效

• 申請號: 202010940796.4
• 申請日: 2020-09-09
• 公開（公告）號: CN112026912B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 章圣聰;孫偉;汪勇
• 申請（專利權）人: 東風汽車有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D15/02;B62D15/00;B62D113/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京信諾創成知識產權代理有限公司 11728
• 代理人: 黃姝

1.一種自動駕駛轉向角度檢測方法，其特征在于，包括：

獲取方向盤助力電機的轉子的電機轉子角度；

根據電機轉子角度，確定渦輪的渦輪轉角、轉向機齒輪的轉向機齒輪轉角、和/或車輪的車輪轉角，所述渦輪與所述方向盤助力電機的轉子連接，所述轉向機齒輪為設置在轉向機上的齒輪，所述轉向機齒輪與所述渦輪通過中間軸連接，所述轉向機與所述車輪連接；

向自動駕駛轉向控制單元輸出所述渦輪轉角、所述轉向機齒輪轉角、和/或所述車輪轉角；

所述根據電機轉子角度，確定渦輪的渦輪轉角、轉向機齒輪的轉向機齒輪轉角、和/或車輪的車輪轉角，具體包括：

將電機轉子角度，根據預設的減速比，換算為渦輪的渦輪轉角；或者

根據電機轉子角度，確定渦輪的渦輪轉角，將所述渦輪轉角輸入中間軸傳遞函數，得到轉向機齒輪的轉向機齒輪轉角；或者

根據電機轉子角度，確定渦輪的渦輪轉角，根據渦輪轉角確定轉向機齒輪的轉向機齒輪轉角，將所述轉向機齒輪轉角輸入轉向機齒輪車輪轉角傳遞函數，得到車輪的車輪轉角；

所述中間軸傳遞函數為：ψ₂＝arctan(tanψ₁/cosβ_e)，其中：

ψ₂為轉向機齒輪轉角、ψ₁為渦輪轉角；

β_e^4＝β₁^4+β₂^4-2β₁β₂cos2(τ-φ)，其中：β₁為與所述渦輪連接的輸入軸與所述中間軸的夾角，所述輸入軸與所述中間軸通過第一萬向節連接，β₂為與所述轉向機齒輪連接的輸出軸與所述中間軸的夾角，所述輸出軸與所述中間軸通過第二萬向節連接，τ為所述輸入軸與所述中間軸所在的第一平面與所述輸出軸與所述中間軸所在的第二平面之間的平面夾角，φ為所述第一萬向節與所述第二萬向節的節叉相位角。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛轉向角度檢測方法，其特征在于，還包括：

在車輛啟動時，獲取方向盤轉角傳感器的方向盤轉角傳感器信息，根據所述方向盤轉角傳感器信息確定方向盤轉角；

將根據電機轉子角度所確定的渦輪轉角與所述方向盤轉角進行比對，得到所述渦輪轉角與所述方向盤轉角的差值作為第一差值，在車輛行駛過程中，基于所述第一差值對根據電機轉子角度所確定的渦輪轉角進行修正；或者

將根據電機轉子角度所確定的轉向機齒輪轉角與所述方向盤轉角進行比對，得到所述轉向機齒輪轉角與所述方向盤轉角的差值作為第二差值，在車輛行駛過程中，基于所述第二差值對根據電機轉子角度所確定的轉向機齒輪轉角進行修正；或者

將根據電機轉子角度所確定的車輪轉角與所述方向盤轉角進行比對，得到所述車輪轉角與所述方向盤轉角的差值作為第三差值，在車輛行駛過程中，基于所述第三差值對根據電機轉子角度所確定的車輪轉角進行修正。

3.根據權利要求2所述的自動駕駛轉向角度檢測方法，其特征在于，所述在車輛啟動時，獲取方向盤轉角傳感器的方向盤轉角傳感器信息，根據所述方向盤轉角傳感器信息確定方向盤轉角，具體包括：

在車輛啟動時，獲取方向盤的扭矩值及轉向角速度，如果在預設持續時間內，方向盤的扭矩值小于等于預設扭矩閾值且方向盤的轉向角速度小于等于預設轉向角速度閾值，則獲取方向盤轉角傳感器的方向盤轉角傳感器信息，根據所述方向盤轉角傳感器信息確定方向盤轉角，并保存所述方向盤轉角，否則，獲取上一次車輛啟動時所保存的方向盤轉角。