[發明專利]采用雙機器人鋪瓷磚的方法及裝置

在審

• 申請號: 202010939812.8
• 申請日: 2020-09-09
• 公開（公告）號: CN111997324A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 吳小艷;王書;羅靜;馮大鵬
• 申請（專利權）人: 湖北理工學院
• 主分類號: E04F21/18
• 分類號: E04F21/18;E04F21/22
• 代理公司: 天津盈佳知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 12224
• 代理人: 安娜

1.一種采用雙機器人鋪瓷磚的方法，其特征在于，包括定位機器人(1)和鋪放機器人(2)，采用以下步驟：

A、所述定位機器人(1)獲取鋪設信息，所述鋪放機器人(2)與定位機器人(1)無線連接；

B、所述定位機器人(1)將其定位模盤準確放置在鋪設地面上，所述鋪放機器人(2)抓取瓷磚；

C、所述鋪放機器人(2)靠近定位機器人(1)，將瓷磚鋪設在定位模盤內；

D、所述鋪放機器人(2)與定位機器人(1)分離；

E、重復上述步驟B至步驟D，直至完成瓷磚鋪設任務。

2.一種用于實施權利要求1所述方法的裝置，其特征在于，包括定位機器人(1)和鋪放機器人(2)，其中，所述定位機器人(1)包括：

行走定位底盤(101)，所述行走定位底盤(101)被配置為驅動定位機器人(1)移動；

升降定位器(102)，所述升降定位器(102)設置在所述行走定位底盤(101)上；

水平定位器(103)，用于水平定位；

定位連接架(104)，所述定位連接架(104)設置在所述水平定位器(103)的下方；

定位模盤(105)，所述定位模盤(105)設置在所述定位連接架(104)的下方，用于瓷磚的鋪地前定位；

定位測量器(106)，所述定位測量器(106)設置在所述行走定位底盤(101)或水平定位器(103)或定位模盤(105)上，所述定位測量器(106)用于測量待鋪地面信息；

定位控制處理器(107)，所述定位控制處理器(107)設置在所述行走定位底盤(101)或升降定位器(102)上，所述定位控制處理器(107)接收所述定位測量器(106)的測量信息后，通過處理后，控制所述行走定位底盤(101)移動，使所述定位模盤(105)到達指定位置上方，通過控制所述升降定位器(102)使得定位模盤(105)下降到瓷磚鋪設位置的外圍；

所述鋪放機器人(2)包括：

行走鋪放底盤(201)，所述行走鋪放底盤(201)被配置為驅動鋪放機器人(2)移動；

升降鋪放器(202)，所述升降鋪放器(202)設置在所述行走鋪放底盤(201)上；

抓取器(203)，所述抓取器(203)設置在所述升降鋪放器(202)上，用于抓取瓷磚并鋪到所述定位模盤(105)定位的待鋪地面上；

鋪放控制處理器(204)，所述鋪放控制處理器(204)設置在所述行走鋪放底盤(201)或升降鋪放器(202)上，所述鋪放控制處理器(204)與所述定位控制處理器(107)無線連接，并控制所述行走鋪放底盤(201)移動，使帶有瓷磚的所述抓取器(203)通過所述定位連接架(104)到達所述定位模盤(105)的上方，再控制所述升降鋪放器(202)使瓷磚到達到鋪設位置。

3.根據權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述水平定位器(103)包括固定板(1031)，連接定位桿(1032)，定位板(1033)和至少兩個定位伸縮器(1034)，所述固定板(1031)設置在所述升降定位器(102)上，所述連接定位桿(1032)的頂端與所述固定板(1031)球連接，所述定位板(1033)設置在所述連接定位桿(1032)的底端，所述定位伸縮器(1034)設置在所述定位板(1033)上，所述定位伸縮器(1034)的伸縮端與所述固定板(1031)的底面對應，用于保持所述固定板(1031)和定位板(1033)相對位置的穩定；

所述定位連接架(104)設置在所述定位板(1033)的下方。

4.根據權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述定位模盤(105)包括四根定位架(1051)，定位夾板(1052)和鎖扣(1053)，所述定位架(1051)環形設置成周狀，所述定位架(1051)的側面設有滑槽，所述定位夾板(1052)滑動設置在所述定位架(1051)的滑槽內并通過鎖扣(1053)固定。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，相鄰兩根所述定位架(1051)分別與其相連接定位架(1051)拆卸式設置。