[發明專利]一種基于激光的機器人檢測方法以及裝置

在審

• 申請號: 202010939100.6
• 申請日: 2020-09-09
• 公開（公告）號: CN112083434A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 張健
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S17/93
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

本申請公開了一種基于激光的機器人檢測方法以及裝置，包括如下步驟：第一機器人對目標區域進行多幀激光掃描，獲取所述多幀激光掃描以便收集所述多個部位點反射的激光的信息，形成輪廓曲線；獲取第二機器人正樣本；將所述輪廓曲線輸入預設的分類模型中確定每個所述輪廓曲線的類別標簽,得到分類信息；根據所述輪廓曲線和第二機器人正樣本輪廓曲線確定第二機器人對應的多個目標曲線；獲取所有所述目標曲線的質心，分析所有所述目標曲線的質心，得出第二機器人的位置，獲取正確的多個目標曲線，獲得所有目標曲線的質心，分析所有所述目標曲線的質心，得出第二機器人的位置，可以更加準確的得出機器人的位置。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，特別是涉及一種基于激光的機器人檢測方法以及裝置。

背景技術

在機器人配送業務的場景中為滿足用戶對效率的要求，同一場景中配置多個機器人并行執行配送任務已成為一種必要的解決方案。而為確保多機器人在配送過程中彼此能夠安全避障，機器人需要具備感知其他機器人的位置、速度的能力，使機器人在導航過程中能夠安全繞開周圍的機器人。通常的方案是：多機依靠某種通信機制互相告知彼此SLAM的定位信息，而這種方法存在兩個問題：1、機器人在執行任務中是處于運動狀態，導致定位數據存在一定的延時；2、機器人自身的SLAM定位一旦發生較大的誤差，會導致多機間的位置發生誤判進而引發多機相撞。對此，在多機共存的配送業務場景中，如何準確感知到其他機器人的位置成為了一項關鍵任務。

VSLAM主要是通過攝像頭來采集數據信息，跟激光雷達一對比，攝像頭的成本顯然要低很多。但激光雷達能更高精度的測出障礙點的角度和距離，方便定位導航。

從應用場景來說，VSLAM的應用場景要豐富很多。VSLAM在室內外環境下均能開展工作，但是對光的依賴程度高，在暗處或者一些無紋理區域是無法進行工作的。而激光SLAM目前主要被應用在室內，用來進行地圖構建和導航工作。

發明內容

本發明的目的之一在于，準確檢測機器人的位置。

為了實現上述目標，本申請提供了一種基于激光的機器人檢測方法，包括如下步驟：

第一機器人對目標區域進行多幀激光掃描，獲取所述多幀激光掃描以便收集所述多個部位點反射的激光的信息，形成輪廓曲線；

獲取第二機器人正樣本，其中，所述第一機器人和第二機器人處于相對運動或相對靜止狀態；

將所述輪廓曲線輸入預設的分類模型中確定每個所述輪廓曲線的類別標簽,得到分類信息；

根據所述輪廓曲線和第二機器人正樣本輪廓曲線確定第二機器人對應的多個目標曲線；

獲取所有所述目標曲線的質心，分析所有所述目標曲線的質心，得出第二機器人的位置。

進一步地，獲取多幀激光數據具體步驟包括：

取預設基準定位方式所發布的第一幀激光反射數據；

獲取有別于所述基準定位方式的至少一種其余定位方式所發布的第二第二幀激光反射數據；

其中，所述多幀激光掃描至少為兩幀，通過設定不同基準定位方式，獲得多幀激光反射數據。

進一步地，所述目標曲線獲取質心的具體步驟包括：

對所述目標曲線進行多段分割，得到多個曲線數據段，其中，多個所述數據段包括若干個采樣點的反射點；

求出每個曲線數據段上的所有點的曲率平均值作為該曲線段的代表曲線,采用該曲線段的質心作為該目標曲線的基準點；

以基準點為中心參考點，以所述基準點和發射點方向的直線的垂直線，截取所述垂直線為基準線；