[發(fā)明專利]一種機器人的定時任務執(zhí)行方法、裝置和機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010939084.0
• 申請日: 2020-09-09
• 公開（公告）號: CN112025711B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發(fā)明（設計）人: 王超
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京天盾知識產(chǎn)權代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

1.一種機器人的定時任務執(zhí)行方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，根據(jù)定時任務的業(yè)務類型、執(zhí)行周期和執(zhí)行時間點在預設時刻自動將所述定時任務加入本地任務池；

步驟2，根據(jù)所述定時任務的執(zhí)行流程將所述定時任務拆分為至少一個本地調(diào)度任務，根據(jù)所述定時任務的至少一個本地調(diào)度任務與機器人本地池中當前任務對應的至少一個本地調(diào)度任務來規(guī)劃機器人的移動路徑，并建立包括機器人本地任務池中所有任務分別對應的本地調(diào)度任務的配置表；所述定時任務所拆成的本地調(diào)度任務是不可分割且連續(xù)的，每個本地調(diào)度任務具有一對初始點位和目標點位；所述配置表中包括執(zhí)行周期、執(zhí)行時間點、任務點位、消殺模式、消殺類型、召喚模式以及引領模式中的一個或多個；

步驟3，根據(jù)機器人的預設調(diào)度順序和配置表伺機執(zhí)行每個本地調(diào)度任務，并以事件形式不斷向云端發(fā)送所述本地調(diào)度任務的執(zhí)行狀態(tài)，完成包括所述定時任務在內(nèi)的所有任務。

2.根據(jù)權利要求1所述機器人的定時任務執(zhí)行方法，其特征在于，所述定時任務的業(yè)務類型包括定時消殺任務、定時取送件任務、定時引領任務和定時召喚任務。

3.根據(jù)權利要求1所述機器人的定時任務執(zhí)行方法，其特征在于，所述以事件形式不斷向云端發(fā)送本地調(diào)度任務的執(zhí)行狀態(tài)，具體包括以下步驟：

步驟301，根據(jù)當前時間、機器人身份證明以及數(shù)據(jù)庫中記錄的當前事件id對所述本地調(diào)度任務的新事件生成遞增且唯一的新事件id；

步驟302，向云服務器上傳包括所述新事件id的新事件，當因網(wǎng)絡傳輸問題上傳失敗時，記錄所述新事件為未發(fā)送成功事件；

步驟303，根據(jù)ping/pong請求的周期和網(wǎng)絡信號強度，對所述未發(fā)送成功事件按照新事件id從小到大的順序進行重傳。

4.根據(jù)權利要求1-3任一所述機器人的定時任務執(zhí)行方法，其特征在于，所述根據(jù)定時任務的業(yè)務類型、執(zhí)行周期和執(zhí)行時間點在預設時刻自動將定時任務加入本地任務池，具體包括以下步驟：

當所述定時任務為機器人本地錄入時，根據(jù)定時任務的業(yè)務類型、執(zhí)行周期和執(zhí)行時間點生成預設時刻，并在所述預設時刻將定時任務自動加入機器人的本地任務池；

當所述定時任務為小程序錄入、站點貨柜錄入或者大屏錄入時，所述定時任務直接創(chuàng)建到云端或者同步到云端，且經(jīng)云端在所述預設時刻分配給固定機器人或者按照執(zhí)行周期分配給不同機器人后，由對應機器人立即從云端同步到本地任務池。

5.根據(jù)權利要求4所述機器人的定時任務執(zhí)行方法，其特征在于，還包括主動判斷步驟，所述主動判斷步驟具體為：當機器人處于空閑狀態(tài)時，根據(jù)所述配置表判斷是否存在已超過或接近執(zhí)行時間點但未被執(zhí)行完成的目標定時任務，若是，則立即驅動機器人完成所述目標定時任務，否則，保持機器人當前狀態(tài)不變。

6.根據(jù)權利要求5所述機器人的定時任務執(zhí)行方法，其特征在于，還包括報警步驟，所述報警步驟具體為：當機器人處于預設異常狀態(tài)時，根據(jù)所述配置表判斷是否存在已超過或接近執(zhí)行時間點但未被執(zhí)行完成的目標定時任務，若是，則生成報警指令并發(fā)送至云端，以驅使云端更換另一空閑機器人完成所述目標定時任務。

7.一種機器人的定時任務執(zhí)行裝置，其特征在于，包括獲取模塊、配置模塊和控制模塊，

所述獲取模塊用于根據(jù)定時任務的業(yè)務類型、執(zhí)行周期和執(zhí)行時間點在預設時刻自動將所述定時任務加入本地任務池；

所述配置模塊用于根據(jù)所述定時任務的執(zhí)行流程將所述定時任務拆分為至少一個本地調(diào)度任務，根據(jù)所述定時任務的至少一個本地調(diào)度任務與機器人本地池中當前任務對應的至少一個本地調(diào)度任務來規(guī)劃機器人的移動路徑，并建立包括機器人本地任務池中所有任務分別對應的本地調(diào)度任務的配置表；所述定時任務所拆成的本地調(diào)度任務是不可分割且連續(xù)的，每個本地調(diào)度任務具有一對初始點位和目標點位；所述配置表中包括執(zhí)行周期、執(zhí)行時間點、任務點位、消殺模式、消殺類型、召喚模式以及引領模式中的一個或多個；

所述控制模塊用于根據(jù)機器人的預設調(diào)度順序和所述配置表伺機執(zhí)行每個本地調(diào)度任務，并以事件形式不斷向云端發(fā)送所述本地調(diào)度任務的執(zhí)行狀態(tài)，完成包括所述定時任務在內(nèi)的所有任務。