[發明專利]機器人行進方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010939043.1
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN112034856A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 羅沛;梁朋
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 王韜

本申請公開了一種機器人行進方法、裝置、設備和存儲介質，屬于機器人技術領域。所述機器人行進方法包括：在機器人行進過程中，確定未來預設時間段內的預設行駛范圍，以確定所述預設行駛范圍內是否存在障礙物；若確定存在障礙物時，確定所述障礙物的類型和移動速度，以確定所述機器人的行進策略。在本申請中，考慮場景因素的影響，確保及時準確完成物資配送任務，以解決現有機器人會難以準確及時完成物資配送任務的技術問題。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人行進方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著計算機通信等技術的不斷發展，越來越多的相關技術應用在機器人行業，但機器人行業也對技術提出了更高的要求，如機器人行業對機器人行進方法也有更高的要求。

目前，不少機器人在酒店、KTV或其他寫字樓場景都承擔著物資配送的任務，機器人在物資配送過程中是只按照預先設置的路徑進行行走的，而預先設置的路徑往往受到各種場景因素的影響，如各類障礙物因素的影響，若只按照預先設置的路徑進行行走，很顯然，機器人會難以準確及時完成物資配送任務。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種機器人行進方法、裝置、設備和存儲介質，旨在解決現有機器人會難以準確及時完成物資配送任務的技術問題。

為實現上述目的，本申請提供一種機器人行進方法，應用于機器人，所述機器人行進方法包括：

在機器人行進過程中，確定未來預設時間段內的預設行駛范圍，以確定所述預設行駛范圍內是否存在障礙物；

若確定存在障礙物時，確定所述障礙物的類型和移動速度，以確定所述機器人的行進策略。

可選地，所述在機器人行進過程中，確定未來預設時間段內的預設行駛范圍，以確定所述預設行駛范圍內是否存在障礙物，包括：

在接收到行進指令時，解析所述行進指令，得到所述機器人所需到達的目標行進地址；

根據所述目標行進地址和所述機器人所在的當前位置進行規劃路徑，得到目標行進路徑；

在機器人根據所述目標行進路徑行進的過程中，確定距離當前時刻未來預設時間段內的預設行駛范圍；

確定所述預設行駛范圍內是否存在障礙物。

可選地，所述若確定存在障礙物時，確定所述障礙物的類型和移動速度，以確定所述機器人的行進策略，包括：

若確定存在障礙物時，確定所述障礙物的類型和移動速度；

若所述障礙物的類型為移動類型，且所述障礙物的移動速度大于零時，確定所述機器人的行進策略為跟隨所述移動類型障礙物前進的預設前進策略；

若所述障礙物的類型為固定類型，且所述障礙物的移動速度等于零時，確定所述機器人的行進策略為繞過障礙物策略。

可選地，所述若所述障礙物的類型為移動類型，且所述障礙物的移動速度大于零時，確定所述機器人的行進策略為跟隨所述移動類型障礙物前進的預設前進策略，包括：

若所述障礙物的類型為移動類型，且所述障礙物的移動速度大于零時，確定所述機器人與所述移動障礙物的距離；

若所述機器人與所述移動障礙物的距離逐漸變小，且小于等于第一預設距離時，則控制所述機器人按照預設減速策略進行減速前行；

在所述機器人與所述移動障礙物的距離小于等于第二預設距離時，則控制所述機器人暫停前行，其中，第一預設距離大于第二預設距離。

可選地，在若確定存在障礙物時，確定所述障礙物的類型和移動速度，以確定所述機器人的行進策略之后，所述方法包括：