[發(fā)明專利]與鋼平臺一體化的混凝土布料機智能布料方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010937564.3
• 申請日: 2020-09-09
• 公開（公告）號: CN111814363B
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 龔劍;李佳偉;王小安;蘇雨萌
• 申請（專利權(quán)）人: 上海建工集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06T17/00;E04G21/04;G06F30/15;G06F30/13
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• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種與鋼平臺一體化的混凝土布料機智能布料方法，包括如下步驟：步驟一、建立混凝土布料機布料作業(yè)時的數(shù)學(xué)模型；步驟二、計算布料點布料方量；步驟三、布料機計算機控制系統(tǒng)以布料作業(yè)總時間最小為最優(yōu)解指標(biāo)，將最佳布料施工方案轉(zhuǎn)化為布料機智能施工布料控制參數(shù)；步驟四、將步驟三中的最佳布料施工方案的布料控制參數(shù)輸出給布料機機械控制系統(tǒng)，控制混凝土布料機進(jìn)行布料。該混凝土布料機智能布料方法，根據(jù)建立的數(shù)學(xué)模型，以布料作業(yè)總時間最小為最優(yōu)解指標(biāo)，并以此控制混凝土布料機進(jìn)行布料，使布料機臂架能夠越過鋼柱等障礙結(jié)構(gòu)、全程自動化智能精準(zhǔn)布料，具有布料路徑更為科學(xué)合理、智能化程度高的優(yōu)點。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種與鋼平臺一體化的混凝土布料機智能布料方法，屬于建筑施工中混凝土布料機智能控制技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

混凝土布料機是建筑結(jié)構(gòu)施工中基本的機械布料設(shè)備，傳統(tǒng)的布料機為豎折臂布料臂架機構(gòu)，采用調(diào)整各臂架機構(gòu)的角度的方法調(diào)整布料位置，且布料方案是通過人為操控各臂節(jié)機構(gòu)達(dá)到移動布料位置的目的。這種方法提高了人工成本，且布料路徑優(yōu)劣完全依賴操作人員的能力、經(jīng)驗，布料機工業(yè)化水平較低。

國內(nèi)相關(guān)專利“一種混凝土布料機、頂升式混凝土布料裝置及其使用方法”，申請?zhí)枮?01811336791.X，實現(xiàn)了混凝土布料機與鋼平臺模架的集成功能，其布料施工量化計算方法并未涉及，仍是傳統(tǒng)工藝，有待進(jìn)一步優(yōu)化。如何使與鋼平臺一體化的混凝土布料機實現(xiàn)智能布料，是一項亟待解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中高層、超高層建筑施工中，混凝土布料存在工業(yè)化水平低的問題，本發(fā)明提供了一種與鋼平臺一體化的混凝土布料機智能布料方法。

為解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明包括如下技術(shù)方案：

一種與鋼平臺一體化的混凝土布料機智能布料方法，包括如下步驟：

步驟一、建立混凝土布料機布料作業(yè)時的數(shù)學(xué)模型；包括：

導(dǎo)入建筑結(jié)構(gòu)的平面布置圖，形成三維立體模型，并建立全局的三維柱坐標(biāo)系，布料機的中心為坐標(biāo)系原點，坐標(biāo)系的ρ軸、z軸分別為布料機施工作業(yè)時機械臂所在立面的水平線、豎直線，θ角以ρ軸為起點逆時針為正方向；