[發明專利]一種車輛的定位方法和裝置

在審

• 申請號: 202010936811.8
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN112068172A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 肖志光;劉中元;柴文楠;李紅軍;黃亞;蔣少峰
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種車輛的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取實時采集的第一地圖數據；

檢測是否預置有與所述第一地圖數據匹配的第二地圖數據；

在檢測到預置有與所述第一地圖數據匹配的第二地圖數據時，確定所述第一地圖數據和所述第二地圖數據的地圖匹配信息；

根據所述地圖匹配信息，對所述車輛進行定位更新。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在檢測到預置有與所述第一地圖數據匹配的第二地圖數據時，確定所述第一地圖數據和所述第二地圖數據的地圖匹配信息，包括：

對于第一地圖數據中實時第一語義元素，在所述第二地圖數據中確定匹配的預置第一語義元素；

對于所述實時第一語義元素對應的實時第二語義元素，確定所述預置第一語義元素對應的預置第二語義元素；

在所述實時第二語義元素與所述預置第二語義元素匹配時，判斷所述實時第二語義元素對應的實時第三語義元素與所述預置第二語義元素對應的預置第三語義元素是否匹配；

在判定所述實時第三語義元素與所述預置第三語義元素匹配，根據匹配結果，確定所述第一地圖數據和所述第二地圖數據的地圖匹配信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

在判定所述實時第三語義元素與所述預置第三語義元素不匹配，從所述實時第二語義元素和所述預置第二語義元素中確定目標第二語義元素；

針對所述目標第二語義元素，確定目標第四語義元素；其中，所述目標第四語義元素與所述實時第一語義元素、所述實時第三語義元素、所述預置第一語義元素、所述預置第三語義元素為同一類型的語義元素；

根據所述目標第四語義元素，確定所述第一地圖數據和所述第二地圖數據的地圖匹配信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標第四語義元素，確定所述第一地圖數據和所述第二地圖數據的地圖匹配信息，包括：

在所述目標第二語義元素為所述實時第二語義元素時，確定所述預置第三語義元素和所述目標第四語義元素匹配，并根據匹配結果，確定所述第一地圖數據和所述第二地圖數據的地圖匹配信息。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標第四語義元素，確定所述第一地圖數據和所述第二地圖數據的地圖匹配信息，包括：

在所述目標第二語義元素為所述預置第二語義元素時，確定所述實時第三語義元素和所述目標第四語義元素匹配，并根據匹配結果，確定所述第一地圖數據和所述第二地圖數據的地圖匹配信息。

6.根據權利要求1或2或3或4或5所述的方法，其特征在于，所述第二地圖數據為由至少兩個地圖數據進行融合的地圖數據，還包括：

對于所述至少兩個地圖數據的語義元素，按照定位信息進行聚類，得到語義元素聚類結果；

按照所述語義元素聚類結果，對所述至少兩個地圖數據進行融合，得到第二地圖數據。

7.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述實時第一語義元素、所述實時第三語義元素、所述預置第一語義元素、所述預置第三語義元素為針對轉彎點的語義元素，所述實時第二語義元素、所述實時第二語義元素為針對道路的語義元素。

8.一種車輛的定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一地圖數據獲取模塊，用于獲取實時采集的第一地圖數據；

第一地圖數據匹配模塊，用于檢測是否預置有與所述第一地圖數據匹配的第二地圖數據；

地圖匹配信息確定模塊，用于在檢測到預置有與所述第一地圖數據匹配的第二地圖數據時，確定所述第一地圖數據和所述第二地圖數據的地圖匹配信息；

定位更新模塊，用于根據所述地圖匹配信息，對所述車輛進行定位更新。

9.一種車輛，其特征在于，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的車輛的定位方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的車輛的定位方法。