[發明專利]轉向控制裝置

在審

• 申請號: 202010935756.0
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN112550435A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 片岡伸文;都甲高廣;山口恭史;江崎之進
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王萍;喬圖

一種轉向控制裝置，包括控制轉向裝置的控制電路(41)。控制電路(41)被配置成當端部間隔角等于或小于預定角時執行端部抵靠緩和控制以校正電流命令值使得限制端部間隔角的減小，端部間隔角指示絕對轉向角距端部位置對應角的距離。控制電路(41)被配置成在端部抵靠緩和控制的執行期間執行確定車輛是否意在執行回轉行駛的回轉意圖確定。控制電路(41)被配置成：當在確定車輛意在執行回轉行駛的情況下，執行部分釋放控制以減小執行端部抵靠緩和控制時的電流命令值的校正量。

技術領域

本發明涉及轉向控制裝置。

背景技術

作為車輛轉向裝置，已知有包括使用電機來作為驅動源的致動器的電動助力轉向裝置(EPS)。一些類型的EPS獲取方向盤的作為具有超過360°的范圍的絕對值的轉向角，并且基于轉向角執行各種控制。作為控制的示例，日本未審查專利申請公開第2015-20506(JP2015-20506 A)號和日本專利第5962881號公開了以下EPS：這些EPS每個執行用于緩和例如作為齒條軸的端部的齒條端部抵靠在齒條殼體上的所謂“端部抵靠”的沖擊的端部抵靠緩和控制。JP 2015-20506 A中的EPS通過使用基于轉向角的轉向反作用分量校正與由電機輸出的電機扭矩的目標值對應的電流命令值，來緩和端部抵靠的沖擊。日本專利第5962881號中的EPS通過將與要由電機輸出的電機扭矩的目標值對應的電流命令值限制到等于或小于基于轉向角的限制值，來緩和端部抵靠的沖擊。

發明內容

在上述配置中，由于端部抵靠緩和控制的執行，齒條軸的移動有時被限制在齒條軸實際抵靠在齒條殼體上的實際齒條端部位置的轉向中立位置側的虛擬齒條端部位置處。在這種情況下，轉向角小于齒條軸處于實際齒條端部位置情況下的轉向角。即，在齒條軸的移動限制在虛擬齒條端部位置的情況下的最小回轉半徑(slewing radius)大于基于車輛的結構的最小回轉半徑。因此，在車輛的回轉行駛(slewing travel)時，由于執行端部抵靠緩和控制，車輛的小回轉性能會降低。

本發明提供一種能夠抑制車輛的小回轉性能降低的轉向控制裝置。

根據本發明的一個方面的轉向控制裝置包括控制轉向裝置的控制電路，該轉向裝置包括殼體、包含在該殼體中以能夠往復移動的轉彎軸、以及被配置成給予電機扭矩的致動器，通過該電機扭矩，轉彎軸使用電機作為驅動源而往復移動。控制電路被配置成檢測絕對轉向角，該轉向角由具有超過360°范圍的絕對角來指示，絕對轉向角是旋轉軸的旋轉角并且能夠被轉換成與轉彎軸耦接的轉彎輪的轉彎角。控制電路被配置成計算與將由電機輸出的電機扭矩的目標值對應的電流命令值。控制電路被配置成控制電機的驅動，使得將被供應至電機的電流的實際電流值變為電流命令值。控制電路被配置成存儲與絕對轉向角相關聯的端部位置對應角，端部位置對應角是指示其中轉彎軸的移動受到轉彎軸抵靠在殼體上的端部抵靠的限制的端部位置的角。控制電路被配置成當端部間隔角等于或小于預定角時執行端部抵靠緩和控制以校正電流命令值，使得限制端部間隔角的減小，端部間隔角指示絕對轉向角與端部位置對應角的距離。控制電路被配置成在執行端部抵靠緩和控制期間執行有關是否意在執行車輛的回轉行駛的回轉意圖確定，并且被配置成當在確定車輛意在執行回轉行駛的情況下，執行部分釋放控制以減少執行端部抵靠緩和控制時電流命令值的校正量。

利用根據本發明的各方面的轉向控制裝置，在執行端部抵靠緩和控制期間，當確定駕駛員有執行車輛的回轉行駛的回轉意圖時，通過執行部分釋放控制校正電流命令值的校正量減少。由此，部分地釋放由端部抵靠緩和控制的執行進行的對電流命令值的限制，并且該電流命令值增大。因此，例如即使在由于端部抵靠緩和控制的執行而導致轉彎軸的移動被限制在虛擬端部位置處的情況下，也執行部分釋放控制，并且電流命令值因駕駛員的回轉行駛的意圖而增大。因此，可以將轉彎軸移動至實際的端部位置。作為結果，能夠抑制車輛的小回轉性能的降低。