[發(fā)明專利]一種激光雷達和毫米波雷達的聯(lián)合標定方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010935592.1
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN111796248B
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉慧遠;劉心剛;張旸;陳誠;劉潔
• 申請（專利權(quán)）人: 奧特酷智能科技（南京）有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01S7/497
• 代理公司: 南京行高知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32404
• 代理人: 趙洪玉

1.一種激光雷達和毫米波雷達的聯(lián)合標定方法，所述激光雷達和毫米波雷達固定安裝在預定位置，其特征在于：在毫米波雷達的感知范圍內(nèi)安裝可在空間進行垂直移動的角反射器，所述角反射器的頂點處安裝有用于接收激光雷達所發(fā)出光束的感光單元；

所述方法包括以下步驟：

步驟一、在所述毫米波雷達和激光雷達共同感知區(qū)域內(nèi)，垂直方向移動角反射器，使得感光單元剛好位于激光雷達的某一光束上；

步驟二、所述激光雷達輸出相應(yīng)光束的點云信息，根據(jù)所述角反射器的前后空間位置關(guān)系，從而得到所述角反射器兩個邊緣點的坐標，而所述角反射器的頂點為上述兩個邊緣點的中點，進而得到角反射器的頂點在激光雷達坐標系中的空間坐標；

同時，所述毫米波雷達輸出原始點云信息，所述原始點云信息的強反射點即為角反射器的頂點位置，從而得到所述角反射器的頂點在毫米波雷達坐標系中的空間坐標；

所述角反射器的頂點在激光雷達坐標系中的空間坐標以及在毫米波雷達坐標系中的空間坐標構(gòu)成一組標定數(shù)據(jù)；

步驟三、移動所述角反射器，多次重復執(zhí)行步驟一和步驟二，得到所述角反射器在不同位置時的多組標定數(shù)據(jù)；

步驟四、根據(jù)所述標定數(shù)據(jù)找到激光雷達坐標系與毫米波雷達坐標系的對應(yīng)關(guān)系，完成激光雷達、毫米波雷達的聯(lián)合標定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達和毫米波雷達的聯(lián)合標定方法，其特征在于：所述感光單元采用點感光單元，步驟三中移動所述角反射器時，設(shè)定閾值，以預設(shè)的步長垂直移動，移動的頻率與激光雷達掃描頻率或輸出頻率相同，直到達到相應(yīng)閾值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達和毫米波雷達的聯(lián)合標定方法，其特征在于：所述角反射器通過機械移動單元驅(qū)動移動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的激光雷達和毫米波雷達的聯(lián)合標定方法，其特征在于：所述機械移動單元與所述角反射器的機械連接部分設(shè)有毫米波吸波材料。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的激光雷達和毫米波雷達的聯(lián)合標定方法，其特征在于：所述毫米波吸波材料為吸波錐或含碳復合材料。