[發明專利]一種激光雷達和毫米波雷達的聯合標定方法有效
| 申請號： | 202010935592.1 | 申請日： | 2020-09-08 |
| 公開（公告）號： | CN111796248B | 公開（公告）日： | 2020-11-24 |
| 發明（設計）人： | 劉慧遠;劉心剛;張旸;陳誠;劉潔 | 申請（專利權）人： | 奧特酷智能科技（南京）有限公司 |
| 主分類號： | G01S7/40 | 分類號： | G01S7/40;G01S7/497 |
| 代理公司： | 南京行高知識產權代理有限公司 32404 | 代理人： | 趙洪玉 |
| 地址： | 211800 江蘇省南京市*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 激光雷達 毫米波 雷達 聯合 標定 方法 | ||
1.一種激光雷達和毫米波雷達的聯合標定方法，所述激光雷達和毫米波雷達固定安裝在預定位置，其特征在于：在毫米波雷達的感知范圍內安裝可在空間進行垂直移動的角反射器，所述角反射器的頂點處安裝有用于接收激光雷達所發出光束的感光單元；
所述方法包括以下步驟：
步驟一、在所述毫米波雷達和激光雷達共同感知區域內，垂直方向移動角反射器，使得感光單元剛好位于激光雷達的某一光束上；
步驟二、所述激光雷達輸出相應光束的點云信息，根據所述角反射器的前后空間位置關系，從而得到所述角反射器兩個邊緣點的坐標，而所述角反射器的頂點為上述兩個邊緣點的中點，進而得到角反射器的頂點在激光雷達坐標系中的空間坐標；
同時，所述毫米波雷達輸出原始點云信息，所述原始點云信息的強反射點即為角反射器的頂點位置，從而得到所述角反射器的頂點在毫米波雷達坐標系中的空間坐標；
所述角反射器的頂點在激光雷達坐標系中的空間坐標以及在毫米波雷達坐標系中的空間坐標構成一組標定數據；
步驟三、移動所述角反射器，多次重復執行步驟一和步驟二，得到所述角反射器在不同位置時的多組標定數據；
步驟四、根據所述標定數據找到激光雷達坐標系與毫米波雷達坐標系的對應關系，完成激光雷達、毫米波雷達的聯合標定。
2.根據權利要求1所述的激光雷達和毫米波雷達的聯合標定方法，其特征在于：所述感光單元采用點感光單元，步驟三中移動所述角反射器時，設定閾值，以預設的步長垂直移動，移動的頻率與激光雷達掃描頻率或輸出頻率相同，直到達到相應閾值。
3.根據權利要求1所述的激光雷達和毫米波雷達的聯合標定方法，其特征在于：所述角反射器通過機械移動單元驅動移動。
4.根據權利要求3所述的激光雷達和毫米波雷達的聯合標定方法，其特征在于：所述機械移動單元與所述角反射器的機械連接部分設有毫米波吸波材料。
5.根據權利要求4所述的激光雷達和毫米波雷達的聯合標定方法，其特征在于：所述毫米波吸波材料為吸波錐或含碳復合材料。
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