[發(fā)明專利]一種基于視覺的道路作業(yè)車輛智能作業(yè)系統(tǒng)及作業(yè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010934321.4
• 申請(qǐng)日: 2020-09-08
• 公開（公告）號(hào): CN112214016A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉進(jìn)進(jìn);萬興宇;饒洪宇;陳帆航;陳海云;謝青勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海汽車集團(tuán)股份有限公司;上海汽車工業(yè)（集團(tuán)）總公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責(zé)任公司 32102
• 代理人: 徐振興;姚姣陽(yáng)

1.一種基于視覺的道路作業(yè)車輛智能作業(yè)系統(tǒng)，適配于道路作業(yè)車輛，并與所述道路作業(yè)車輛上的電源單元、作業(yè)執(zhí)行單元、車輛狀態(tài)信息單元信號(hào)連接，其特征在于，包含如下部分：

系統(tǒng)標(biāo)定模塊，用于在所述道路作業(yè)車輛下線前對(duì)車輛的上裝類型進(jìn)行系統(tǒng)標(biāo)定，再結(jié)合所述道路作業(yè)車輛的底盤特征以及上裝在車輛上的安裝位置對(duì)所述道路作業(yè)車輛的作業(yè)環(huán)境進(jìn)行系統(tǒng)標(biāo)定，并將標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行下發(fā)；

系統(tǒng)自檢模塊，用于在作業(yè)開始前對(duì)系統(tǒng)內(nèi)的各功能模塊進(jìn)行故障檢測(cè)；

感知融合模塊，用于對(duì)實(shí)時(shí)作業(yè)場(chǎng)景進(jìn)行圖像采集，對(duì)所采集的圖像進(jìn)行分割提取并進(jìn)行感知系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合，對(duì)融合結(jié)果進(jìn)行參數(shù)化處理，并將參數(shù)化處理結(jié)果進(jìn)行下發(fā)；

決策控制模塊，用于接收來自所述系統(tǒng)標(biāo)定模塊的標(biāo)定結(jié)果，并接收來自所述感知融合模塊的參數(shù)化處理結(jié)果以及來自所述車輛狀態(tài)信息單元的車輛狀態(tài)信息、依據(jù)二者的具體內(nèi)容進(jìn)行動(dòng)態(tài)決策，生成控制指令并傳達(dá)給所述作業(yè)執(zhí)行單元、完成作業(yè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺的道路作業(yè)車輛智能作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，所述感知融合模塊包括如下部分：

視覺傳感子模塊，包含多個(gè)視覺傳感器，用于對(duì)實(shí)時(shí)作業(yè)場(chǎng)景進(jìn)行圖像采集，將不同視覺傳感器所采集的圖像進(jìn)行上傳；

視覺融合子模塊，用于接收所述視覺傳感子模塊上傳的圖像，根據(jù)不同視覺傳感器的分割數(shù)據(jù)進(jìn)行感知系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合，將感知系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合結(jié)果進(jìn)行上傳；

參數(shù)化處理子模塊，用于接收所述視覺融合子模塊上傳的感知系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合結(jié)果以及來自所述車輛狀態(tài)信息單元的車輛狀態(tài)信息，應(yīng)用數(shù)據(jù)參數(shù)化算法對(duì)感知系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合結(jié)果進(jìn)行參數(shù)化處理，并將參數(shù)化處理結(jié)果進(jìn)行下發(fā)；

感知標(biāo)定子模塊，用于對(duì)所述視覺傳感子模塊中所述視覺傳感器的圖像采集參數(shù)進(jìn)行系統(tǒng)標(biāo)定，再依據(jù)所述道路作業(yè)車輛上的上裝類型對(duì)所述參數(shù)化處理子模塊中的參數(shù)化處理策略進(jìn)行系統(tǒng)標(biāo)定，并依據(jù)標(biāo)定結(jié)果執(zhí)行相應(yīng)操作。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于視覺的道路作業(yè)車輛智能作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，所述決策控制模塊包括如下部分：

信息融合決策子模塊，用于接收來自所述系統(tǒng)標(biāo)定模塊的標(biāo)定結(jié)果，并接收來自所述感知融合模塊的參數(shù)化處理結(jié)果以及來自所述車輛狀態(tài)信息單元的車輛狀態(tài)信息、依據(jù)二者的具體內(nèi)容進(jìn)行動(dòng)態(tài)決策，再結(jié)合所述作業(yè)執(zhí)行單元的特點(diǎn)，形成滿足上裝能耗最小化條件的上裝控制策略。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于視覺的道路作業(yè)車輛智能作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，所述決策控制模塊包括如下部分：

上裝控制子模塊，用于將所述信息融合決策子模塊生成的上裝控制策略轉(zhuǎn)化為控制指令，將所生成的控制指令傳達(dá)給所述作業(yè)執(zhí)行單元、完成作業(yè)操作，并反饋動(dòng)作執(zhí)行情況。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺的道路作業(yè)車輛智能作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于：系統(tǒng)信號(hào)連接有用于顯示實(shí)時(shí)狀態(tài)及實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制的人機(jī)交互單元。