[發明專利]一種機器人清潔方法、裝置、機器人及存儲介質在審
| 申請號： | 202010933274.1 | 申請日： | 2020-09-08 |
| 公開（公告）號： | CN112205929A | 公開（公告）日： | 2021-01-12 |
| 發明（設計）人： | 紀嘉文;李少海;郭蓋華 | 申請（專利權）人： | 深圳樂動機器人有限公司 |
| 主分類號： | A47L11/24 | 分類號： | A47L11/24;A47L11/28;A47L11/00;A47L11/40 |
| 代理公司： | 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414 | 代理人： | 劉永康 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區西麗街道西麗社區同*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 清潔 方法 裝置 存儲 介質 | ||
1.一種機器人清潔方法，其特征在于，包括：
當檢測到前方預設范圍內存在簾狀物體時，確定所述簾狀物體與地面之間的高度值；
根據所述高度值從預設的清潔策略集合中選擇對應的清潔策略；
根據所述清潔策略執行相應的清潔操作。
2.如權利要求1所述的機器人清潔方法，其特征在于，所述根據所述高度值從預設的清潔策略集合中選擇對應的清潔策略，包括：
當所述高度值在第一預設高度范圍之內時，獲取機器人當前位置和簾狀物體位置，確定所述當前位置和所述簾狀物體位置之間的距離值；
當所述距離值在第一預設距離范圍之內時，從所述清潔策略集合中選擇轉向清潔策略。
3.如權利要求2所述的機器人清潔方法，其特征在于，所述根據所述清潔策略執行相應的清潔操作，包括：
根據所述轉向清潔策略執行轉向動作后，利用沿邊傳感器對所述簾狀物體進行沿邊清潔操作。
4.如權利要求2或3所述的機器人清潔方法，其特征在于，所述根據所述清潔策略執行相應的清潔操作，還包括：
當檢測到存在前往所述簾狀物體阻擋區域的通道時，根據所述轉向清潔策略執行轉向沿所述通道進入到阻擋區域進行清潔的操作。
5.如權利要求1所述的機器人清潔方法，其特征在于，包括：
當所述高度值在第一預設高度范圍之內時，獲取簾狀物體類型，根據所述簾狀物體類型將包含所述簾狀物體在內的預設區域劃分為禁區。
6.如權利要求1所述的機器人清潔方法，其特征在于，包括：
當所述高度值在第一預設高度范圍之內時，獲取簾狀物體類型，根據所述簾狀物體類型穿過簾狀物體進行清潔操作。
7.如權利要求1所述的機器人清潔方法，其特征在于，所述根據所述高度值從預設的清潔策略集合中選擇對應的清潔策略，還包括：
當所述高度值在第二預設高度范圍之外時，獲取簾狀物體類型，根據所述簾狀物體類型從所述清潔策略集合中選擇前行清潔策略或轉向清潔策略。
8.一種機器人清潔裝置，其特征在于，包括：
檢測模塊，用于當檢測到前方預設范圍內存在簾狀物體時，確定所述簾狀物體與地面之間的高度值；
選擇模塊，用于根據所述高度值從預設的清潔策略集合中選擇對應的清潔策略；
執行模塊，用于根據所述清潔策略執行相應的清潔操作。
9.一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7任一項所述的一種機器人清潔方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述的一種機器人清潔方法的步驟。
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