[發(fā)明專利]一種車道線的生成方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010932366.8
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN112200884A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭幽嫻
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大華技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20;G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 劉金玲

1.一種車道線的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

通過車道線生成模型中的主干網(wǎng)絡(luò)，確定輸入的圖像的第一特征圖；

通過車道線生成模型中的中心點分支，基于所述第一特征圖，獲取所述圖像上的像素點為各類別中心點的概率及為中心點的概率；通過車道線生成模型中的輪廓點回歸分支，基于所述第一特征圖，獲取所述圖像上的像素點為中心點時，各關(guān)鍵點與中心點的距離及角度；

根據(jù)所述圖像上的像素點為各類別中心點的概率及為中心點的概率，確定圖像中目標(biāo)中心點的類別及位置信息，并根據(jù)所述圖像上對應(yīng)的像素點為中心點時，各關(guān)鍵點與中心點的距離及角度，確定車道線上各關(guān)鍵點與所述目標(biāo)中心點的距離及角度，根據(jù)所述各類別的目標(biāo)中心點及車道線上各關(guān)鍵點與所述目標(biāo)中心點的距離及角度，確定各關(guān)鍵點的位置信息；

基于確定的各關(guān)鍵點的位置信息，確定目標(biāo)車道線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述類別中心點包括：

停止線中心點、白色實線中心點、白色虛線中心點、黃色實線中心點、黃色虛線中心點、路肩中心點、護(hù)欄中心點、導(dǎo)流線中心點。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述關(guān)鍵點包括：

圖像中車道線的端點、車道線的中心點、車道線的中心線上等距離抽樣的輔助關(guān)鍵點。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過車道線生成模型中的中心點分支，基于所述第一特征圖，獲取所述圖像上的像素點為各類別中心點的概率及為中心點的概率包括：

通過車道線生成模型的中心點分支頭，基于所述第一特征圖，獲取中心點特征圖；

通過車道線生成模型的中心點分類層，基于所述中心點特征圖，獲取中心點分類特征圖，其中所述中心點分類特征圖上每個特征點表示所述圖像上對應(yīng)像素點為背景像素點概率及為各類別中心點的概率；

并通過車道線生成模型的極中心性層，基于所述中心點特征圖，獲取極中心性特征圖，其中所述極中心性特征圖上每個特征點表示所述圖像上對應(yīng)像素點為中心點的概率。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述通過車道線生成模型中的輪廓點回歸分支，基于所述第一特征圖，獲取所述圖像上對應(yīng)的像素點為中心點時，該中心點與各關(guān)鍵點距離及角度包括：

通過車道線生成模型中的輪廓點回歸頭，基于所述第一特征圖，獲取輪廓點特征圖；

通過車道線生成模型的距離回歸層，基于所述輪廓點特征圖，獲取距離回歸特征圖，其中所述距離回歸特征圖上每個特征點表示所述圖像上對應(yīng)像素點為中心點時，車道線上各關(guān)鍵點與中心點的距離；

并通過車道線生成模型的角度回歸層，基于所述輪廓點特征圖，獲取角度回歸特征圖，其中所述角度回歸特征圖上每個特征點表示所述圖像上對應(yīng)像素點為中心點時，車道線上各關(guān)鍵點與中心點的角度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述圖像上的像素點為各類別中心點的概率及為中心點的概率，確定圖像中目標(biāo)中心點的類別及位置信息包括：

將所述中心點分類特征圖與所述極中心性特征圖相乘，確定相乘后得到的特征圖中各特征點對應(yīng)的各通道的分值；

根據(jù)各特征點分值最高的通道，確定圖像中各目標(biāo)中心點的類別及位置信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各特征點分值最高的通道，確定圖像中各目標(biāo)中心點的類別及位置信息包括：

針對每個特征點，若該特征點分值最高的通道為背景通道，則確定該特征點對應(yīng)的圖像中的像素點為背景像素點；若該特征點分值最高的通道為任一類別中心點的通道，則確定該特征點對應(yīng)的圖像中的像素點為該類別的目標(biāo)中心點。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述基于確定的各關(guān)鍵點的位置信息，確定目標(biāo)車道線包括：

根據(jù)確定的各關(guān)鍵點的位置信息，確定位于車道線邊緣兩端的兩對關(guān)鍵點；

根據(jù)每對關(guān)鍵點，確定對應(yīng)的一個中軸線上的輔助關(guān)鍵點；

將確定的其他關(guān)鍵點及所述輔助關(guān)鍵點依次連接，生成車道線的中軸線，確定目標(biāo)車道線。