[發明專利]一種提高巡檢機器人定位速度的方法及裝置

在審

• 申請號: 202010931208.0
• 申請日: 2020-09-07
• 公開（公告）號: CN112034855A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 李標俊;羅遠峰;鄭豐;姚傳濤;王林;冷梅;陳小平;褚海洋;戴甲水;王坤;向權舟
• 申請（專利權）人: 中國南方電網有限責任公司超高壓輸電公司天生橋局
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315
• 代理人: 林怡妏

本申請提供一種提高巡檢機器人定位速度的方法及裝置，方法包括：獲得巡檢機器人在當前位置的位置數據，判斷巡檢機器人當前的地圖匹配度是否大于第一預設閾值，其中，地圖匹配度用于表征巡檢機器人在當前位置用激光雷達掃描儀掃描到的位置數據與在當前位置預存的電子地圖對應的位置數據的匹配程度；若是，將當前位置的位置數據以預設數據格式存儲在特定目錄下，獲得當前位置的定位文件，其中，預設數據格式包括存儲時間數據；在巡檢機器人系統發生故障進行重啟時，根據在特定目錄下的距離當前時刻最近的存儲時間數據對應的定位文件，確定巡檢機器人的當前位置，用以在巡檢機器人系統死機重啟后快速定位巡檢機器人當前位置。

技術領域

本申請涉及變電站巡檢機器人自動定位導航技術領域，具體而言，涉及一種提高巡檢機器人定位速度的方法及裝置。

背景技術

長期以來，對變電站巡檢工作多采用人工方式進行，傳統的人工巡檢方式不僅存在勞動強度大、工作效率低、檢測質量分散、手段單一等不足之處，而且事后也無法將人工所檢測的數據準確、及時地傳送到管理信息系統中以供工作中使用。

目前，對變電站中的各種電力設備進行巡檢可以使用巡檢機器人實現智能化巡檢。巡檢機器人可以利用雷法激光加上里程計的方式基于預存的電子地圖實現對巡檢機器人的巡檢位置進行定位，從而在巡檢機器人完成自動定位計算后就可以自動進行巡檢。現有技術中，由于預存的電子地圖占用的內存大，巡檢機器人對預存的電子地圖與實時獲得的激光地圖進行處理時，需要消耗大量的內存和CPU，從而會導致巡檢機器人的處理卡頓延遲甚至死機重啟。

發明內容

本申請的目的在于提供一種提高巡檢機器人定位速度的方法及裝置，用以有效的改善現有技術中存在的巡檢機器人因為電子地圖占用內存大導致的巡檢機器人處理卡頓甚至死機重啟，使得巡檢機器人無法進行自動巡檢的技術缺陷。

第一方面，本申請實施例提供了一種提高巡檢機器人定位速度的方法，方法包括：獲得巡檢機器人在當前位置的位置數據，判斷巡檢機器人當前的地圖匹配度是否大于第一預設閾值，其中，地圖匹配度用于表征巡檢機器人在當前位置用激光雷達掃描儀掃描到的位置數據與在當前位置預存的電子地圖對應的位置數據的匹配程度；若是，將當前位置的位置數據以預設數據格式存儲在特定目錄下，獲得當前位置的定位文件，其中，預設數據格式包括存儲時間數據；在巡檢機器人系統發生故障進行重啟時，根據在特定目錄下的距離當前時刻最近的存儲時間數據對應的定位文件，確定巡檢機器人的當前位置。

結合第一方面，在第一種可能的實現方式中，獲得巡檢機器人在當前位置的位置數據，判斷巡檢機器人當前的地圖匹配率是否大于第一預設閾值，包括：基于激光雷達掃描儀獲得巡檢機器人在當前位置的位置數據，將當前位置的位置數據與預存的電子地圖上與當前位置對應的位置數據進行比較計算，獲得巡檢機器人在當前位置的所述地圖匹配度；判斷巡檢機器人在當前位置的地圖匹配度是否大于60％，若否，將當前位置的位置數據不保存。

結合第一方面，在第二種可能的實現方式，預設數據格式包括：數據頭和數據段，數據頭為巡檢機器人在當前位置用激光雷達掃描儀掃描獲得的定位圖片，定位圖片以二進制方式存儲；數據段依次包括：存儲時間數據、巡檢機器人坐標數據、巡檢機器人航向角數據和巡檢機器人速度數據，存儲時間數據的數據類型為Double型數據，巡檢機器人坐標數據的數據類型為long型數據，巡檢機器人航向角數據的數據類型為Double型數據，巡檢機器人速度數據的數據類型為Double型數據。

結合第一方面的第二種可能的實現方式，在第三種可能的實現方式中，將當前位置的位置數據以預設數據格式覆蓋存儲在特定目錄下，獲得當前位置的定位文件，包括：判斷特定目錄下存儲的定位文件的個數是否大于第二預設值；若是，將距離當前時刻最近的存儲時間數據對應的位置數據覆蓋距離當前時刻最遠的存儲時間數據對應的位置數據，存儲在特定目錄下，獲得當前位置的定位文件。