[發明專利]一種大場景下的移動機器人建圖方法

在審

• 申請號: 202010930890.1
• 申請日: 2020-09-08
• 公開（公告）號: CN111923050A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 張立;張中
• 申請（專利權）人: 武漢大友機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02;G01D21/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種大場景下的移動機器人建圖方法，其特征在于，包括：

移動載體，其包括底盤、編碼器、驅動系統，用于使機器人按要求移動至指定地點;

環境探測系統，其包括激光雷達、視覺傳感器、超聲波傳感器、里程計以及慣性測量單元等，搭載于所屬移動載體上，用于探測并記錄周邊環境信息以及機器人當前位姿信息。

2.建圖系統，根據權利要求1所述的一種大場景下的移動機器人建圖方法，其中所屬移動載體可為單一一個機器人，或者多個不同機器人。

3.根據權利要求1所述的一種大場景下的移動機器人建圖方法，其中環境探測系統，包括激光雷達、視覺傳感器、超聲波傳感器中的至少一種。

4.根據權利要求1所述的一種大場景下的移動機器人建圖方法，其中所述建圖系統，包含評估單元，所述評估單元將大場景區域建議劃分為面積相似的若干個子區域，相鄰子區域間有一定的重合面積。

5.根據權利要求4所述的一種大場景下的移動機器人建圖方法，其中所述移動載體在所述評估單元劃分的若干子區域內遍歷移動，該移動過程可由驅動控制系統遙控操作、自動操作或手動推行的方式進行。

6.根據權利要求5所述的一種大場景下的移動機器人建圖方法，其中所述環境探測系統在所述移動載體遍歷子區域的過程中，記錄下所有的傳感器信息，形成建圖過程數據包，每一個子區域單獨形成一個數據包。

7.根據權利要求6所述的一種大場景下的移動機器人建圖方法，其中所述建圖系統，在所述移動載體遍歷子區域的過程中，完成子區域的建圖，每一個子區域單獨形成一個地圖。

8.根據權利要求6和權利要求7所述的一種大場景下的移動機器人建圖方法，其中所述建圖系統，匯總所有的子圖數據包及已建成的子地圖，采用圖優化算法，對各子圖數據包進行對準計算，以相鄰子圖優先的順序進行計算，所有子圖對準計算完畢后，得到全場景的地圖。

9.根據權利要求8所述的一種大場景下的移動機器人建圖方法，其中所述建圖系統，在完成所有子圖對準計算得到全場景地圖后，若局部誤差較大，可由人工輔助調整局部的對準，并再次進行對準計算并得到全場景地圖，可重復該過程直至得到滿足誤差要求的全場景地圖。

10.根據權利要求6所述的一種大場景下的移動機器人建圖方法，其中所屬環境探測系統，在長走廊以及空曠無結構化特征環境下，采用人工布置UWB基站、藍牙基站、二維碼或者地標方式，增加建圖過程中的特征信息，并在所述移動載體上加裝對應的UWB標簽傳感器、藍牙接收傳感器、二維碼探測傳感器或者地標探測傳感器、GPS接收器等。