[發明專利]手術機器人仿真系統

有效

• 申請號: 202010930468.6
• 申請日: 2020-09-07
• 公開（公告）號: CN112168345B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 陳科
• 申請（專利權）人: 武漢聯影智融醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/10
• 分類號: A61B34/10;A61B34/30
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 馬云超

1.一種手術機器人仿真系統，其特征在于，包括：

手術規劃工作站模擬模塊，用于接收手術規劃信息，并生成模擬手術規劃結果信息；

實施模擬模塊，用于對手術機器人手術過程進行模擬仿真；

任務調度模塊，分別與所述手術規劃工作站模擬模塊和所述實施模擬模塊連接；

模式控制模塊，分別與所述手術規劃工作站模擬模塊和所述任務調度模塊連接，所述模式控制模塊用于接收外部模式控制指令，并根據所述外部模式控制指令選擇手術機器人仿真模式；所述手術機器人仿真模式包括全系統仿真模式以及至少一種部分系統仿真模式；

所述任務調度模塊用于接收所述模擬手術規劃結果信息和醫生操作命令，并根據所述模擬手術規劃結果信息和所述醫生操作命令控制所述實施模擬模塊運行。

2.如權利要求1所述的手術機器人仿真系統，其特征在于，所述模式控制模塊在所述模式控制指令為所述全系統仿真模式時，控制所述任務調度模塊接收所述手術規劃工作站模擬模塊生成的所述模擬手術規劃結果信息以及醫生操作命令，并控制所述實施模擬模塊運行。

3.如權利要求1所述的手術機器人仿真系統，其特征在于，所述模式控制模塊用于在所述模式控制指令為所述部分系統仿真模式時，控制所述任務調度模塊接收所述醫生操作命令和外部手術規劃工作站生成的手術規劃結果信息，控制所述實施模擬模塊運行。

4.如權利要求1所述的手術機器人仿真系統，其特征在于，所述模式控制模塊用于在所述模式控制指令為所述部分系統仿真模式時，控制所述任務調度模塊接收所述醫生操作命令和控制工作站輸出的控制命令，然后根據所述控制命令和所述醫生操作命令控制所述實施模擬模塊運行。

5.如權利要求4所述的手術機器人仿真系統，其特征在于，所述任務調度模塊還包括：

機械臂命令接收子模塊，用于接收所述控制命令；

醫生命令接收子模塊，用于接收所述醫生操作命令；

調度子模塊，分別與所述調度子模塊、所述醫生命令接收子模塊和所述實施模擬模塊連接，所述調度子模塊用于接收所述控制命令和所述醫生操作命令控制所述實施模擬模塊運行。

6.如權利要求5所述的手術機器人仿真系統，其特征在于，還包括

醫生模擬模塊，用于生成模擬醫生操作命令；

所述醫生命令接收子模塊還用于接收所述模擬醫生操作命令，并發送給所述調度子模塊。

7.如權利要求1所述的手術機器人仿真系統，其特征在于，所述實施模擬模塊還包括：

剛體控制模塊，與所述任務調度模塊連接，所述剛體控制模塊用于實現機械臂動作模擬仿真。

8.如權利要求7所述的手術機器人仿真系統，其特征在于，所述實施模擬模塊還包括以下至少一種模塊：

仿真規劃模塊，用于與所述任務調度模塊連接，所述仿真規劃模塊用于對所述模擬手術規劃結果信息進行二次規劃，獲得機械臂規劃運動軌跡結果；

軟組織控制模塊，與所述任務調度模塊連接，所述軟組織控制模塊用于對手術部位中的影像進行模擬仿真；

外圍設備控制模塊，與所述任務調度模塊和外圍設備連接。

9.如權利要求1所述的手術機器人仿真系統，其特征在于，還包括：

顯示模塊，與所述實施模擬模塊連接，所述顯示模塊用于顯示包含手術機器人的場景影像及手術過程影像。

10.如權利要求1所述的手術機器人仿真系統，其特征在于，所述模式控制模塊選擇開啟其他一種或多種系統模塊。