[發明專利]車輛邊界參數的獲取方法和裝置

有效

• 申請號: 202010930030.8
• 申請日: 2020-09-07
• 公開（公告）號: CN112100836B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 胡太群
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20
• 代理公司: 深圳市隆天聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 葉虹

1.一種車輛邊界參數的獲取方法，其特征在于，包括：

基于測試需求，獲取目標車輛在測試場景中的初始參數；

基于所述初始參數，確定所述目標車輛的參數范圍；

將所述目標車輛在所述參數范圍中的參數對應的場景中運行，得到運行結果；

基于所述運行結果調整所述參數范圍，基于調整后的參數范圍確定所述目標車輛的邊界參數；

所述初始參數包括環境參數和目標車輛參數，所述基于所述初始參數，確定所述目標車輛的參數范圍，包括：

獲取最大邊界系數和最小邊界系數；

將所述初始參數乘以所述最大邊界系數和所述最小邊界系數，得到所述參數范圍的最大值和最小值；

所述基于所述運行結果調整所述參數范圍，基于調整后的參數范圍確定所述目標車輛的邊界參數包括：

從參數范圍中選取參數范圍中最大值和最小值的平均值作為測試參數；

獲取與所述測試參數所產生的參數化場景對應的運行結果；

若根據所述運行結果確定所述參數化場景非安全邊界場景，則將所述測試參數作為所述調整后的參數范圍的最小值；

若根據所述運行結果確定所述參數化場景為安全邊界場景，且所述參數范圍的最大值與所述參數范圍的最小值的差的絕對值大于或等于預設值，則將所述測試參數作為所述調整后的參數范圍的最大值；

重新執行從參數范圍中選取參數范圍中最大值和最小值的平均值作為測試參數，繼續進行獲取與所述測試參數所產生的參數化場景對應的運行結果，以及根據所述運行結果確定參數化場景是否為安全邊界場景的步驟，直至最后得到的參數范圍的最大值和最小值的平均值對應的參數化場景是安全邊界場景，且最大值和最小值差的絕對值小于預設值，將最后得到的參數范圍中的值作為邊界參數。

2.根據權利要求1所述的車輛邊界參數的獲取方法，其特征在于，所述測試需求包括場景需求和參數需求，所述基于測試需求，獲取目標車輛在測試場景中的初始參數，包括：

基于所述場景需求，從所述目標車輛在測試道路中運行時產生的多個運行場景中選取所述測試場景，若所述多個運行場景均不能滿足所述場景需求，則基于所述場景需求構建所述測試場景；

基于所述參數需求，從所述測試場景中選取所述初始參數。

3.根據權利要求1所述的車輛邊界參數的獲取方法，其特征在于，所述獲取最大邊界系數和最小邊界系數，包括：

獲取所述目標車輛在所述測試場景中運行產生的測試結果；

獲取與所述測試結果對應的最大邊界系數和最小邊界系數。

4.根據權利要求1所述的車輛邊界參數的獲取方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于所述邊界參數構建邊界場景，將所述邊界場景加入安全測試場景庫；

使用所述安全測試場景庫測試其他車輛的安全性。

5.根據權利要求4所述的車輛邊界參數的獲取方法，其特征在于，所述使用所述安全測試場景庫測試其他車輛的安全性，包括：

基于所述其他車輛的安全需求，從所述安全邊界測試場景庫中選取與所述安全需求相對應的邊界場景；

在與所述安全需求相對應的邊界場景中運行所述其他車輛，得到所述其他車輛的安全測試結果；

將所述安全測試結果與所述目標車輛在同一邊界場景中運行得到的運行結果進行比較，得到比較結果；

基于所述比較結果，確定所述其他車輛的安全性。