[發明專利]車輛無線充電引導的橫向控制

有效

• 申請號: 202010929503.2
• 申請日: 2020-09-07
• 公開（公告）號: CN112550449B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: N·K·莫什丘克;D·A·佩雷斯·查帕羅;K·辛格爾
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 鄭勇

一種用于為自動駕駛或半自動駕駛車輛提供低速橫向轉向控制的方法包括：獲取相對于當前車輛位置的期望的最終車輛位置；以及由一個或多個數據處理器基于所述當前車輛位置和所述期望的最終車輛位置計算目標車輛位置。該方法還包括：由所述一個或多個數據處理器基于所述目標車輛位置計算車輪角度命令值；由所述一個或多個數據處理器基于所計算的車輪命令值確定控制信號；以及將所述控制信號提供給轉向控制器。

技術領域

本公開涉及用于執行車輛無線充電引導的控制方法和結構。

背景技術

自主駕駛系統通常允許車輛及其車載計算機控制部分或全部駕駛功能。自主駕駛系統的各方面的示例可以包括橫向車輛控制系統，該系統可以包括車道居中和車道保持系統，該系統旨在將車輛保持在行駛車道內。這種系統通常使用期望的車輛路徑，并且試圖最小化與期望路徑的偏差。在某些情況下，可能希望自主駕駛系統以相對較高的精度和相對較低的車速運行。試圖最小化與期望車輛路徑的偏差的系統需要大量的計算和內存進行路徑規劃，并且可能不能提供某些任務(例如精確地將車輛引導到地面安裝的無線充電板)所需的精度。

因此，雖然當前的自主駕駛系統實現了它們的預期目的，但是仍需要一種新的和改進的用于精確車輛引導的系統和方法。

發明內容

根據幾個方面，一種用于為自主駕駛或半自主駕駛車輛提供低速橫向轉向控制的方法包括：獲取相對于當前車輛位置的期望的最終車輛位置；以及由一個或多個數據處理器基于當前車輛位置和期望的最終車輛位置計算目標車輛位置。該方法還包括：由一個或多個數據處理器基于目標車輛位置計算車輪角度命令值；由一個或多個數據處理器基于所計算的車輪命令值確定控制信號；以及將控制信號提供給轉向控制器。

在本公開的另一方面，期望的最終車輛位置包括縱向位置、橫向位置和航向。

在本公開的另一方面，目標車輛位置是沿著直線的點，該直線以由期望的最終車輛航向表示的角度穿過期望的最終車輛縱向位置和期望的最終車輛橫向位置。

在本公開的一個方面，目標車輛位置與當前車輛位置相距預定的固定距離。

在本公開的另一方面，期望的最終車輛位置是通過從攝像頭接收的數據獲取的。

在本公開的又一方面，期望的最終車輛位置是通過從GPS系統接收的數據獲取的。

在本公開的另一方面，期望的最終車輛位置是地面安裝的無線充電板的位置。

在本公開的另一方面，以預定更新率重復以下步驟：獲取相對于當前車輛位置的期望的最終車輛位置；由一個或多個數據處理器基于當前車輛位置和期望的最終車輛位置計算目標車輛位置；由一個或多個數據處理器基于目標車輛位置計算車輪角度命令值；由一個或多個數據處理器基于所計算的車輪命令值確定控制信號；以及將控制信號提供給轉向控制器。

在本公開的又一方面，控制信號是在沒有明確確定從當前車輛位置到期望的最終車輛位置的路徑的情況下確定的。

根據幾個方面，一種機動車輛包括轉向系統和電連接到轉向系統的控制器。控制器配置為獲取相對于當前車輛位置的期望的最終車輛位置；并且通過一個或多個數據處理器基于當前車輛位置和期望的最終車輛位置計算目標車輛位置。控制器還配置為通過一個或多個數據處理器基于目標車輛位置計算車輪角度命令值；通過一個或多個數據處理器基于所計算的車輪命令值確定控制信號；以及將控制信號提供給轉向系統。

在本公開的另一方面，期望的最終車輛位置包括縱向位置、橫向位置和航向。

在本公開的另一方面，目標車輛位置是沿著直線的點，該直線以由期望的最終車輛航向表示的角度穿過期望的最終車輛縱向位置和期望的最終車輛橫向位置。

在本公開的一個方面，目標車輛位置與當前車輛位置相距預定的固定距離。