[發(fā)明專利]機(jī)器人目的地到達(dá)確定方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010929237.3
• 申請(qǐng)日: 2020-09-07
• 公開（公告）號(hào): CN112085445A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陸麗云;萬永輝;方林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G06Q10/08
• 分類號(hào): G06Q10/08;G06Q50/12
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種機(jī)器人目的地到達(dá)確定方法，其特征在于，包括：

獲取機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置信息和目標(biāo)到達(dá)區(qū)域；其中，所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域是根據(jù)預(yù)設(shè)偏差距離與目的地位置確定；

根據(jù)所述實(shí)時(shí)位置信息判斷所述機(jī)器人是否進(jìn)入所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域；

若是，則根據(jù)所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域內(nèi)的障礙物識(shí)別情況和/或機(jī)器人在所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)耗時(shí)確定機(jī)器人是否到達(dá)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述實(shí)時(shí)位置信息判斷所述機(jī)器人是否進(jìn)入所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域，包括：

確定所述實(shí)時(shí)位置信息和所述目的地位置之間的剩余距離；

根據(jù)所述剩余距離與預(yù)設(shè)偏差距離的比較結(jié)果判斷所述機(jī)器人是否進(jìn)入所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域內(nèi)的障礙物識(shí)別情況和/或機(jī)器人在所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)耗時(shí)確定機(jī)器人是否到達(dá)，包括：

若在所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域中識(shí)別到障礙物，且等待耗時(shí)大于第一預(yù)設(shè)耗時(shí)閾值，則確定機(jī)器人到達(dá)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域內(nèi)的障礙物識(shí)別情況和/或機(jī)器人在所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)耗時(shí)確定機(jī)器人是否到達(dá)，包括：

若所述機(jī)器人在所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域中的移動(dòng)耗時(shí)大于第二預(yù)設(shè)耗時(shí)閾值，則確定機(jī)器人到達(dá)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域內(nèi)的障礙物識(shí)別情況和/或機(jī)器人在所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)耗時(shí)確定機(jī)器人是否到達(dá)，包括：

若在所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域中識(shí)別到障礙物，則重新規(guī)劃移動(dòng)路徑，得到候選移動(dòng)路徑，并對(duì)所述候選移動(dòng)路徑的移動(dòng)距離和/或移動(dòng)時(shí)長(zhǎng)進(jìn)行預(yù)測(cè)；

若所述移動(dòng)距離大于預(yù)設(shè)距離和/或所述移動(dòng)時(shí)長(zhǎng)大于預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)，則刪除所述候選移動(dòng)路徑，并確定機(jī)器人到達(dá)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在重新規(guī)劃移動(dòng)路徑之前，還包括：

確定所述障礙物是否位于所述目的地位置上；

若是，則確定機(jī)器人到達(dá)。

7.根據(jù)權(quán)利要求3-6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在確定機(jī)器人到達(dá)之后，還包括：

根據(jù)機(jī)器人當(dāng)前位姿和所述目的地位置調(diào)整機(jī)器人位姿，以使機(jī)器人朝向目的地位置方向。

8.一種機(jī)器人目的地到達(dá)確定裝置，其特征在于，包括：

機(jī)器人信息獲取模塊，用于獲取機(jī)器人的實(shí)時(shí)位置信息和目標(biāo)到達(dá)區(qū)域；其中，所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域是根據(jù)預(yù)設(shè)偏差距離與目的地位置確定；

目標(biāo)到達(dá)區(qū)域進(jìn)入模塊，用于根據(jù)所述實(shí)時(shí)位置信息判斷所述機(jī)器人是否進(jìn)入所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域；

到達(dá)確定模塊，用于若是，則根據(jù)所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域內(nèi)的障礙物識(shí)別情況和/或機(jī)器人在所述目標(biāo)到達(dá)區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)耗時(shí)確定機(jī)器人是否到達(dá)。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的機(jī)器人目的地到達(dá)確定方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的機(jī)器人目的地到達(dá)確定方法。