[發明專利]基于視頻和距離網格標定的車輛測速方法、設備及系統在審
| 申請號： | 202010929214.2 | 申請日： | 2020-09-07 |
| 公開（公告）號： | CN112053572A | 公開（公告）日： | 2020-12-08 |
| 發明（設計）人： | 趙章宗;張睿;李敏;胡濤;張紅龍;劉良偉 | 申請（專利權）人： | 重慶同櫪信息技術有限公司 |
| 主分類號： | G08G1/052 | 分類號： | G08G1/052;H04N7/18 |
| 代理公司： | 重慶智慧之源知識產權代理事務所(普通合伙) 50234 | 代理人： | 高彬 |
| 地址： | 400120 重慶市渝*** | 國省代碼： | 重慶;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 視頻 距離 網格 標定 車輛 測速 方法 設備 系統 | ||
1.基于視頻和距離網格標定的車輛測速方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1、從道路監控攝像機捕獲的實時視頻中，選取任一幀道路路面的圖像；
步驟2、在道路路面圖像上自動生成網格標定，其中，所述道路路面圖像中的關鍵參照點構成網格的頂點，網格每行和每列的物理間距已測定；
步驟3、獲取任一幀包含待測車輛的道路監控攝像機監控的視頻圖像，判斷所述待測車輛的位置是否在網格標定中；
步驟4、利用網格標定將待測車輛在所述圖像上的位置還原到物理坐標系上的位置，并得到待測車輛在該位置的時間戳；
步驟5、對道路監控攝像機監控的視頻圖像中的待測車輛進行檢測、跟蹤，獲取每一幀包含待測車輛的道路監控攝像機監控的視頻圖像，得到待測車輛在圖像中的運動軌跡；
步驟6、利用網格標定將待測車輛在每一幀圖像上的位置還原到物理坐標系上的位置，得到待測車輛在物理坐標系下的運動軌跡；
步驟7、采用最小均方誤差運算得到待測車輛的平均速度。
2.根據權利要求1所述的基于視頻和距離網格標定的車輛測速方法，其特征在于，步驟3中所述的獲取任一幀包含待測車輛的道路監控攝像機監控的視頻圖像，判斷所述待測車輛的位置是否在網格標定中，具體包括：
3.1：記包含待測車輛的待還原的圖像位置為T，對應的物理坐標系上的位置為T＇；
3.2：檢查T是否在網格標定中，若是，則進行下一步；若否，則包含待測車輛的待還原的圖像位置不在網格標定的范圍內，其物理坐標系上的位置未知，并舍棄該幀包含待測車輛的道路監控攝像機監控的視頻圖像。
3.根據權利要求2所述的基于視頻和距離網格標定的車輛測速方法，其特征在于，步驟4中所述的利用網格標定將待測車輛在所述圖像上的位置還原到物理坐標系上的位置，并得到待測車輛在該位置的時間戳，具體包括：
4.1：獲取T所處的網格中的小四邊形，設其左下角頂點為c1，根據網格標定的物理距離計算出c1相對于O點的對應的物理位置，記為
4.2：根據T在網格中的小四邊形的相對位置解出T＇在物理正方形的歸一化相對位置，該位置的橫坐標為x，縱坐標為y；
4.3：根據T＇在物理正方形的歸一化相對位置得到T＇相對于O點的物理坐標系上的位置。
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