[發明專利]基于多任務實時操作系統的慣性/衛星組合導航任務調度方法

在審

• 申請號: 202010928910.1
• 申請日: 2020-09-07
• 公開（公告）號: CN112114945A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 郭彤;李榮冰;劉建業;孫永榮;劉青春
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: G06F9/48
• 分類號: G06F9/48;G06F9/50;G01C21/16;G01S19/47
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 施昊

1.基于多任務實時操作系統的慣性/衛星組合導航任務調度方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)慣性/衛星組合導航系統為多任務系統，對其進行服務劃分；

(2)根據步驟(1)劃分的各服務的任務周期和運行時間確定各服務的優先級，將各服務劃分到不同的分區中，根據分區內服務的優先級確定分區的調度先后順序，并確定分區主時間框架的時間長度；

(3)根據步驟(2)得到的服務分區和各分區調度優先級，結合多任務實時操作系統的優先級搶占調度機制和輪詢調度機制，進行組合導航任務調度設計。

2.根據權利要求1所述基于多任務實時操作系統的慣性/衛星組合導航任務調度方法，其特征在于，在步驟(1)中，服務劃分遵循以下原則：

(a)功能獨立的操作應當劃分為一個單獨的服務；

(b)功能聯系緊密的操作應當劃分為同一個服務；

(c)擁有大量運算的操作應當劃分為一個單獨的服務。

3.根據權利要求1所述基于多任務實時操作系統的慣性/衛星組合導航任務調度方法，其特征在于，在步驟(2)中，服務的實時性要求和運行頻率越高，該服務的優先級越高，當服務的任務周期相同時，根據各服務之間的運算先后調用關系確定服務的優先級。

4.根據權利要求1所述基于多任務實時操作系統的慣性/衛星組合導航任務調度方法，其特征在于，在步驟(2)中，中斷服務程序不劃入分區中，但是需要在各個分區中考慮到調用中斷服務程序的運行時間余量。

5.根據權利要求1所述基于多任務實時操作系統的慣性/衛星組合導航任務調度方法，其特征在于，在步驟(2)中，將任務周期相同的服務劃入同一個分區中，分區內任務總運行時間不大于該運行周期。

6.根據權利要求1所述基于多任務實時操作系統的慣性/衛星組合導航任務調度方法，其特征在于，在步驟(2)中，根據各服務的任務周期的最小公倍數加上最大運行中斷服務程序運行時間余量確定分區主時間框架的時間長度。

7.根據權利要求1所述基于多任務實時操作系統的慣性/衛星組合導航任務調度方法，其特征在于，在步驟(3)中，基于優先級搶占調度機制，系統中每個任務都被指定優先級，任意時刻系統內核一旦發現一個優先級更高的任務轉變為就緒態，內核就保存當前任務的上下文并把當前任務狀態轉換為阻塞態，同時切換到優先級更高的任務的上下文執行。

8.根據權利要求1所述基于多任務實時操作系統的慣性/衛星組合導航任務調度方法，其特征在于，在步驟(3)中，基于輪詢調度機制，系統使用時間片來實現相同優先級任務的公平分配，即系統讓處于就緒態的優先級相同的一組任務依次輪流執行預先確定長度的時間片。