[發明專利]物料運輸叉車機器人

在審

• 申請號: 202010924297.6
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112141955A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 李飛軍;張四龍;昝學彥;鄧瑤;蔣干勝;徐波
• 申請（專利權）人: 珠海創智科技有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F9/12;B66F9/22
• 代理公司: 珠海智專專利商標代理有限公司 44262
• 代理人: 黃炫畯

本發明提供的物料運輸叉車機器人包括機體、叉體、叉板和行走裝置，叉體與機體固定連接，叉板沿第一方向背向機體延伸成長形，叉板可升降地設置在叉體上，行走裝置設置在機體中；物料運輸叉車機器人還包括直線伸縮驅動單元和連桿；連桿的延伸兩端分別轉動連接在叉體與叉板上，叉體與叉板之間至少設置有沿第一方向依次布置的兩根連桿；直線伸縮驅動單元的延伸兩端分別轉動連接在機體與叉板上。直線伸縮驅動單元與叉板直接相連，直線伸縮驅動單元收縮和外伸可實現叉板的上升或下降，叉體與叉板之間僅設置連桿而無其他聯動結構，因此可選用尺寸更大的連桿以提高承載能力。另外，叉體與叉板僅設置連桿能有效降低裝配難度，提高生產效率。

技術領域

本發明涉及物料運輸設備技術領域，具體涉及一種物料運輸叉車機器人。

背景技術

現有的物料運輸叉車機器人為一種地牛叉車機器人，其包括機體和從機體向前方伸出的兩個對稱設置的叉體，叉體上設置有可升降的叉板，叉體和叉板之間設置有抬升裝置。抬升裝置包括驅動單元和連桿組件，連桿組件包括首尾鉸接的四根連桿，第一根連桿的首端通過第一轉軸與驅動單元轉動連接，第一根連桿、第二根連桿和叉板之間通過第二轉軸轉動相連，第二根連桿與第三根連桿之間通過第三轉軸轉動相連，第三根連桿、第四根連桿和叉板之間通過第四轉軸轉動相連，第四根連桿的尾端通過第五轉軸與叉體轉動連接，其中，第一轉軸和第三轉軸均可沿叉體的延伸方向滑動。當驅動單元推動第一根連桿時，第一轉軸和第三轉軸先前滑動，第二轉軸和第四轉軸被抬起，叉板則隨之被抬升。

現有的該種物料運輸叉車機器人存在的問題是，抬升裝置結構復雜，安裝困難而導致生產效率較低，且在空間限制下只能選擇尺寸較小的連桿，因此承載能力較差。

發明內容

本發明的目的在于提供一種提高生產效率和提高承載能力的物料運輸叉車機器人。

本發明提供的物料運輸叉車機器人包括機體、叉體、叉板和行走裝置，叉體與機體固定連接，叉板沿第一方向背向機體延伸成長形，叉板可升降地設置在叉體上，行走裝置設置在機體中；物料運輸叉車機器人還包括直線伸縮驅動單元和連桿；連桿的延伸兩端分別轉動連接在叉體與叉板上，叉體與叉板之間至少設置有沿第一方向依次布置的兩根連桿；直線伸縮驅動單元的延伸兩端分別轉動連接在機體與叉板上。

由上述方案可見，直線伸縮驅動單元與叉板直接相連，直線伸縮驅動單元收縮和外伸可實現叉板的上升或下降，叉體與叉板之間僅設置連桿而無其他聯動結構，因此可選用尺寸更大的連桿以提高承載能力。另外，叉體與叉板僅設置連桿能有效降低裝配難度，提高生產效率。

進一步的方案是，叉板可移動于上升極限位置與下降極限位置之間，上升極限位置位于下降極限位置的上方，且在第一方向上，上升極限位置比下降極限位置靠近機體。

由上可見，當貨物被抬升后，還能對重心稍作調整，提高運輸穩定。

進一步的方案是，機體中設置有第一光電傳感器和第二光電傳感器；位于上升極限位置的叉板位于第一光電傳感器的檢測范圍內；位于下降極限位置的叉板位于第二光電傳感器的檢測范圍內。

由上可見，第一光電傳感器和第二光電傳感用于檢測叉板是否到達上升極限位置以及下降極限位置。

進一步的方案是，直線伸縮驅動單元位于機體內。

由上可見，由于直線伸縮驅動單元連接在叉板上，叉板與機體靠近，直線伸縮驅動單元設置在機體內能有效保護直線伸縮驅動單元，便于控制系統的布置與連接，且優化產品外觀。

進一步的方案是，機體中部形成安裝空間，機體包括分別位于安裝空間相對兩側的第一側壁和第二側壁，在第一方向，第一側壁與第二側壁上相對設置，且第一側壁相對于第二側壁靠近叉板；直線伸縮驅動單元與第一側壁連接。

由上可見，此設置能避免直線伸縮驅動單元對機體內部結構的布置造成阻礙。