[發明專利]一種多維恒力控制裝置

在審

• 申請號: 202010922370.6
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112192444A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 韋寶琛;任斐;岳義;董豐波;李研彪
• 申請（專利權）人: 太倉臻溢科技有限公司
• 主分類號: B24B49/16
• 分類號: B24B49/16;B24B41/04
• 代理公司: 蘇州睿昊知識產權代理事務所(普通合伙) 32277
• 代理人: 陳蜜

1.一種多維恒力控制裝置，其特征在于，所述的裝置包括上平臺、下平臺、多個氣缸組件，所述的氣缸組件的上端部可轉動的連接至所述的上平臺，所述的氣缸組件的下端部可轉動的連接至所述的下平臺，所述的上平臺上固定有磨削工具，所述的磨削工具上安裝有磨削頭。

2.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述的氣缸組件包括氣缸，所述的氣缸的上端部通過第四轉動關節可轉動的連接至所述的上平臺，所述的氣缸的下端部通過一組合球關節與所述的下平臺可轉動連接。

3.如權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述的氣缸組件的數量為3個，3個所述的組合球關節均勻分布在一個圓周上，3個轉動關節均勻分布在一個圓周上，所述的組合球關節的分布圓直徑大于轉動關節的分布圓直徑。

4.如權利要求3所述的裝置，其特征在于，相鄰的兩個轉動關節軸線夾角為120°。

5.如權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述的組合球關節包括第一轉動關節、第二轉動關節和第三轉動關節，所述的第一轉動關節與所述的下平臺轉動連接，所述的第二轉動關節與第一轉動關節相轉動連接，所述的第二轉動關節相轉動連接。

6.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第二轉動關節與所述第一轉動關節的轉動軸線相互垂直，所述第三轉動關節與所述第二轉動關節軸線相互垂直。

7.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述的第三轉動關節與所述的氣缸的轉動軸線與所述的氣缸軸向平行。

8.如權利要求2所述的裝置，其特征在于，3個氣缸的軸線方向不在同一個平面內。

9.如權利要求8所述的裝置，其特征在于，3個氣缸的軸線方向相互垂直。