[發明專利]可越障查驗機器人及其越障方法

在審

• 申請號: 202010922307.2
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN111959629A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 王盡沙;李浩;周崎;陳桂豐;梁明;李炳峰;劉希
• 申請（專利權）人: 廣州海關技術中心
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 廣州市一新專利商標事務所有限公司 44220
• 代理人: 張業平;王德祥

本發明公開了一種可越障查驗機器人，該機器人至少由機身、兩組驅動裝置、兩組與驅動裝置相連的機臂、機尾支撐桿組成，機臂采用外側齒輪、傳動齒輪組和從動齒輪構成的行星齒輪式結構，機臂可繞機身360°轉動，帶動機身舉升，從而實現機器人越障動作，該機器人具有控制簡單、簡化機構、重量輕、便于維護的優點。本發明還提供了一種機器人越障方法。

技術領域

本發明涉及查驗機器人技術領域，尤其涉及一種可越障查驗機器人及其越障方法。

背景技術

海關一線人員在對小型貨船進行查驗的過程中，經常要深入空氣船艙進行檢查。船艙內具有空間小(艙內高度不足1.2m)、溫度高(艙內溫度60℃以上)、地面濕滑、空氣稀薄的特點，查驗環境十分惡劣，威脅到了查驗人員的安全和健康。如能通過機器人代替關員完成查船工作，將大大降低查驗難度，提高查驗安全性和工作效率。

現有越障機器人結構復雜，直線行走動作和越障動作采用不同的動力裝置驅動、控制復雜；從而導致動力電機、電池等部件重量較大，不便于一線查驗人員隨身攜帶，進行跳幫作業。這一現狀對開發一款適用于船艙查驗的機器人提出了要求。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明的目的之一在于提供一種可越障查驗機器人；本發明的目的之二在于提供一種可越障查驗機器人的越障方法，解決傳統越障機器人結構復雜、重量較大、維護成本高的缺點。

為了實現上述目的，提供了如下技術方案：

一種可越障查驗機器人，其特征在于，包括機身、機臂和支撐桿，所述支撐桿設置在所述機身的后端，所述機臂有兩個，這兩個機臂對稱設置在所述機身前進方向的兩側，

所述機身具有殼體，所述機身殼體內安裝有兩個獨立的驅動裝置，

所述機臂包括機臂殼體、外側齒輪、第一齒輪軸、傳動齒輪組、從動齒輪、第三齒輪軸和車輪，所述傳動齒輪組包括至少一個傳動齒輪，所述的外側齒輪、傳動齒輪組、從動齒輪設置在所述機臂殼體內，所述車輪設置在所述機臂殼體的外側，所述第一齒輪軸的中部貫穿所述機身殼體和所述機臂殼體，所述外側齒輪設置在所述第一齒輪軸上，所述外側齒輪對稱的兩側邊均設有所述的傳動齒輪組、從動齒輪、第三齒輪軸和車輪，所述從動齒輪設置在所述第三齒輪軸上，

所述兩個驅動裝置分別與兩個機臂的第一齒輪軸連接為所述第一齒輪軸和外側齒輪提供扭矩，所述外側齒輪對稱的兩側邊分別與所述傳動齒輪組的輸入端嚙合連接，所述傳動齒輪組的輸出端與所述從動齒輪嚙合連接，所述從動齒輪通過所述第三齒輪軸與所述車輪固定連接從而帶動所述車輪轉動。

可選的是，所述兩個驅動裝置包括兩臺獨立的驅動電機，所述第一齒輪軸上還設置有內側齒輪，所述內側齒輪位于機身殼體內，所述兩臺驅動電機上的輸出齒輪分別與所述兩個機臂的第一齒輪軸上的內側齒輪嚙合連接。

可選的是，所述傳動齒輪組包括互相嚙合的第一傳動齒輪、第二傳動齒輪和第三傳動齒輪，所述外側齒輪的一側邊與所述第一傳動齒輪嚙合連接，所述第三傳動齒輪與所述從動齒輪嚙合連接。

可選的是，所述傳動齒輪設置在第二齒輪軸上；所述第二齒輪軸的兩端分別由兩個軸承支承，該軸承內嵌于所述機臂殼體。

可選的是，所述第一齒輪軸的兩端分別由兩個軸承支承，所述第三齒輪軸的一端與所述車輪固定連接，第三齒輪軸的另一端由軸承支承，該軸承內嵌于所述機臂殼體。

可選的是，所述機臂殼體朝向所述機身殼體一側面設置有環形凸臺，所述機身殼體上對應設有限位安裝孔，所述環形凸臺嵌入所述限位安裝孔內。