[發(fā)明專(zhuān)利]一種AGV機(jī)器人用夾取裝置及其使用方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010922102.4
• 申請(qǐng)日: 2020-09-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112008767A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王春偉
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 王春偉
• 主分類(lèi)號(hào): B25J19/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J19/00;B25J15/02;B25J15/08;B25J13/08
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明涉及AGV機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其為一種AGV機(jī)器人用夾取裝置及其使用方法，包括AGV機(jī)器人、監(jiān)控裝置、夾取裝置和定位裝置，所述AGV機(jī)器人左端固定連接有監(jiān)控裝置，所述AGV機(jī)器人頂端從左至右依次固定連接有控制器、定位裝置和機(jī)械臂，所述機(jī)械臂頂端固定連接有夾取裝置，所述夾取裝置包括第一電動(dòng)伸縮桿，所述機(jī)械臂頂端固定連接有第一電動(dòng)伸縮桿，本發(fā)明中，通過(guò)設(shè)置的固定架和壓力傳感器，這種設(shè)置配合轉(zhuǎn)動(dòng)桿與支撐桿的轉(zhuǎn)動(dòng)連接、支撐桿與夾爪的固定連接、第一彈簧對(duì)壓板及固定架的彈力和壓板與壓力傳感器的固定連接，在使用裝置時(shí)，可以根據(jù)夾取物品的材質(zhì)對(duì)夾緊力進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而避免了夾取搬運(yùn)的物品出現(xiàn)夾傷的現(xiàn)象。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及AGV機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種AGV機(jī)器人用夾取裝置及其使用方法。

背景技術(shù)

AGV搬運(yùn)機(jī)器人是通過(guò)特殊地標(biāo)導(dǎo)航自動(dòng)將物品運(yùn)輸至指定地點(diǎn)，最常見(jiàn)的引導(dǎo)方式為磁條引導(dǎo)，激光引導(dǎo)，目前最先進(jìn)擴(kuò)展性最強(qiáng)是由米克力美科技開(kāi)發(fā)的超高頻RFID引導(dǎo)，磁條引導(dǎo)的方式是常用也是成本最低的方式，但是站點(diǎn)設(shè)置有一定的局限性以及對(duì)場(chǎng)地裝修風(fēng)格有一定影響，激光引導(dǎo)成本最高對(duì)場(chǎng)地要求也比較高所以一般不采用，RFID引導(dǎo)成本適中，其優(yōu)點(diǎn)是引導(dǎo)精度高，站點(diǎn)設(shè)置更方便可滿(mǎn)足最復(fù)雜的站點(diǎn)布局，對(duì)場(chǎng)所整體裝修環(huán)境無(wú)影響，隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，對(duì)于AGV機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越多，但是部分AGV機(jī)器人的夾具在使用時(shí)，不能根據(jù)搬運(yùn)物品的不同對(duì)夾緊力進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而容易出現(xiàn)夾取物品被夾傷的現(xiàn)象，還有就是不能很好的對(duì)較長(zhǎng)的物品進(jìn)行穩(wěn)定的定位支撐，在裝置顛簸時(shí)，容易出現(xiàn)物品掉落的現(xiàn)象，最后就是不能很好的對(duì)裝置的夾取和搬運(yùn)狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控，從而容易出現(xiàn)物品丟失的現(xiàn)象。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種AGV機(jī)器人用夾取裝置及其使用方法，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種AGV機(jī)器人用夾取裝置及其使用方法，包括AGV機(jī)器人、監(jiān)控裝置、夾取裝置和定位裝置，所述AGV機(jī)器人左端固定連接有監(jiān)控裝置，所述AGV機(jī)器人頂端從左至右依次固定連接有控制器、定位裝置和機(jī)械臂，所述機(jī)械臂頂端固定連接有夾取裝置，所述夾取裝置包括第一電動(dòng)伸縮桿，所述機(jī)械臂頂端固定連接有第一電動(dòng)伸縮桿，所述第一電動(dòng)伸縮桿右端固定連接有固定塊，所述第一電動(dòng)伸縮桿外側(cè)通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿的另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有支撐桿，所述支撐桿通過(guò)轉(zhuǎn)軸與固定塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述支撐桿外側(cè)固定連接有夾爪，所述夾爪內(nèi)側(cè)滑動(dòng)連接有固定架，且固定架貫穿夾爪，所述夾爪外側(cè)固定連接有固定套，且固定架與固定套滑動(dòng)連接，所述固定架遠(yuǎn)離第一電動(dòng)伸縮桿中心線的一端固定連接有第一彈簧，所述第一彈簧的另一端固定連接有壓板，且壓板與固定套滑動(dòng)連接，所述壓板外側(cè)固定連接有壓力傳感器，且壓力傳感器與固定套滑動(dòng)連接。

優(yōu)選的，所述監(jiān)控裝置包括密封套，所述密封套內(nèi)側(cè)滑動(dòng)連接有滑塊，所述滑塊底端固定連接有第二彈簧，且第二彈簧的另一端與密封套固定連接，所述滑塊頂端通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有監(jiān)控器，所述監(jiān)控器底端左側(cè)通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二電動(dòng)伸縮桿，且第二電動(dòng)伸縮桿的另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與滑塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

優(yōu)選的，所述定位裝置包括定位架，所述AGV機(jī)器人頂端中心位置固定連接有定位架，所述定位架內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二螺紋軸，且第二螺紋軸貫穿定位架，所述第二螺紋軸外側(cè)螺旋連接有定位塊，且定位塊與定位架滑動(dòng)連接，所述定位塊內(nèi)側(cè)固定連接有第一控制開(kāi)關(guān)，所述定位塊后端固定連接有第三電動(dòng)伸縮桿，且第三電動(dòng)伸縮桿貫穿定位塊，所述第三電動(dòng)伸縮桿前端固定連接有定位板。

優(yōu)選的，所述定位裝置包括限位架，所述AGV機(jī)器人頂端中心位置固定連接有限位架，所述限位架外側(cè)左端滑動(dòng)連接有滑動(dòng)架，所述滑動(dòng)架頂端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第三螺紋軸，且第三螺紋軸貫穿滑動(dòng)架，所述第三螺紋軸與限位架螺旋連接，所述滑動(dòng)架內(nèi)側(cè)頂端固定連接有限位環(huán)，所述限位環(huán)右端固定連接有第四電動(dòng)伸縮桿，且第四電動(dòng)伸縮桿貫穿限位環(huán)，所述第四電動(dòng)伸縮桿左端固定連接有限位板，且限位板與限位環(huán)滑動(dòng)連接，所述限位架內(nèi)側(cè)底端固定連接有第二控制開(kāi)關(guān)。