[發明專利]一種機器人的外部保護裝置、方法和機器人

在審

• 申請號: 202010920112.4
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112045683A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 何林青;彭存洋;高欣;雷蕾;林云祥
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/06;H02H11/00
• 代理公司: 北京煦潤律師事務所 11522
• 代理人: 朱清娟;梁永芳

1.一種機器人的外部保護裝置，其特征在于，包括：采集單元、處理單元和保護單元；其中，

所述采集單元，被配置為采集所述機器人的機械臂運動時的速度參數，并采集所述機器人與物體碰撞時的振動參數；

所述處理單元，被配置為在所述機器人的內部控制系統未能啟動設定保護機制的情況下，對所述速度參數和設定速度參數進行比較處理，得到第一比較結果；并對所述振動參數與設定振動參數進行比較處理，得到第二比較結果；以及，在所述第一比較結果和所述第二比較結果中至少有一個比較結果的電平為第一設定電平的情況下，輸出保護信號；

所述保護單元，被配置為基于所述保護信號，控制所述機器人的供電電源斷電，以控制所述機器人的電機急停，實現對所述機器人的保護。

2.根據權利要求1所述的機器人的外部保護裝置，其特征在于，還包括：

所述處理單元，還被配置為在所述機器人的供電電源斷電的情況下，對下降后的所述速度參數和設定速度參數進行比較處理，得到第一比較結果；并對下降后的所述振動參數與設定振動參數進行比較處理，得到第二比較結果；以及，在所述第一比較結果和所述第二比較結果中至少有一個比較結果的電平仍為第一設定電平的情況下，繼續輸出保護信號；在所述第一比較結果和所述第二比較結果的電平均為第二設定電平的情況下，輸出上電信號；

所述保護單元，被配置為基于繼續輸出的所述保護信號，維持所述機器人的供電電源斷電的狀態；基于所述上電信號，控制所述機器人的供電電源恢復上電。

3.根據權利要求1或2所述的機器人的外部保護裝置，其特征在于，所述采集單元，包括：加速度傳感器和振動傳感器；其中，

所述采集單元，采集所述機器人的機械臂運動時的速度參數，包括：

所述加速度傳感器，被配置為采集所述機器人的機械臂運動時電機的運行加速度，并將所述運行加速度轉化為對應的電壓值，作為所述機器人的機械臂運動時的速度參數；

所述采集單元，采集所述機器人與物體碰撞時的振動參數，包括：

所述振動傳感器，被配置為采集所述機器人的機械臂與物體碰撞時的振動頻率，并將所述振動頻率轉化為對應的電壓值，作為所述機器人與物體碰撞時的振動參數。

4.根據權利要求2所述的機器人的外部保護裝置，其特征在于，所述處理單元，包括：第一放大及觸發模塊、第二放大及觸發模塊和信號確定模塊；其中，

所述處理單元，對所述速度參數和設定速度參數進行比較處理，以及對下降后的所述速度參數和設定速度參數進行比較處理中，對所述速度參數和設定速度參數的比較處理，包括：

所述第一放大及觸發模塊，被配置為對所述速度參數進行放大，得到第一放大參數；再將所述第一放大參數與第一設定電壓范圍進行比較，得到第一比較結果；

所述處理單元，對所述振動參數與設定振動參數進行比較處理，以及，對下降后的所述振動參數與設定振動參數進行比較處理中，對所述振動參數與設定振動參數的比較處理，包括：

所述第二放大及觸發模塊，被配置為對所述振動參數進行放大，得到第二放大參數；再將所述第二放大參數與第二設定電壓范圍進行比較，得到第二比較結果；

所述處理單元，在所述第一比較結果和所述第二比較結果中至少有一個比較結果的電平為第一設定電平的情況下，輸出保護信號，包括：

所述信號確定模塊，被配置為對所述第一比較結果和所述第二比較結果進行或處理，以在所述第一比較結果和所述第二比較結果中的一個比較結果的電平為第一設定電平的情況下，輸出所述第一設定電平的信號，作為所述保護信號；

所述處理單元，在所述第一比較結果和所述第二比較結果的電平均為第二設定電平的情況下，輸出上電信號，包括：

所述信號確定模塊，被配置為在所述第一比較結果和所述第二比較結果的電平均為第二設定電平的情況下，輸出所述第二設定電平的信號，作為所述上電信號。