[發明專利]鉆修井管柱的處理系統有效
| 申請號： | 202010920022.5 | 申請日： | 2020-09-04 |
| 公開（公告）號： | CN112211573B | 公開（公告）日： | 2021-10-01 |
| 發明（設計）人： | 柴俊卿;梁亮亮;唐愛民;呂巖;吳正華;楊瓊華 | 申請（專利權）人： | 四川宏華石油設備有限公司 |
| 主分類號： | E21B19/14 | 分類號： | E21B19/14;E21B15/00;E21B19/06;E21B19/16;E21B19/02 |
| 代理公司： | 四川力久律師事務所 51221 | 代理人： | 曹華 |
| 地址： | 618300 四*** | 國省代碼： | 四川;51 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 鉆修井 管柱 處理 系統 | ||
1.鉆修井管柱的處理系統，應用于一種甩鉆方法，包括井架(1)、地面管柱輸送裝置(3)、鉆臺管柱處理裝置和二層臺管柱排放裝置，其特征在于：還包括機器視覺系統和視覺識別裝置；
井架(1)用于支撐和安裝鉆井設備，井架(1)上設置有鉆臺面(13)和二層臺(11)，鉆臺面(13)上設置有用于放置管柱的放置區(131)；
地面管柱輸送裝置(3)用于將管柱在地面與鉆臺面(13)之間進行輸送；
二層臺管柱排放裝置設置在二層臺(11)上，并用于二層臺(11)上管柱的排放和對接；
二層臺管柱排放裝置包括用于管柱存靠的指梁(112)，指梁(112)與放置區(131)對應設置；
鉆臺管柱處理裝置設置在鉆臺面(13)上，并用于鉆臺面(13)上管柱的排放和對接；
機器視覺系統分別與視覺識別裝置和鉆井設備電性連接；
視覺識別裝置用于觀測管柱的位置信息、鉆井設備的位置信息或/和鉆井設備的狀態信息，得到觀測信號并將觀測信號反饋給機器視覺系統；
機器視覺系統用于根據視覺識別裝置反饋的觀測信號，調整鉆井設備的位置或/和控制鉆井設備運行；
井架(1)上設置有游車(12)，在游車(12)上固設有頂驅(121)，頂驅(121)的一端安裝有吊卡(122)；
所述游車(12)能夠驅動頂驅(121)沿井架(1)豎向移動，所述頂驅(121)能夠驅動吊卡(122)抓放和移動管柱；二層臺管柱排放裝置包括用于抓取管柱上部的排管機(111)，排管機(111)上設置有用于夾持管柱上部的鉗體，指梁(112)和吊卡(122)之間通過排管機(111)轉移管柱；
鉆臺面(13)上設置有井眼，井眼內部安裝有卡瓦(14)，
視覺識別裝置包括第二視覺識別模塊(17)，第二視覺識別模塊(17)位于井眼的側面；
鉆臺管柱處理裝置包括機械手(15)和鐵鉆工(16)，機械手(15)和鐵鉆工(16)均位于井眼的側面，機械手(15)用于抓取管柱的下部，井眼和放置區(131)之間通過機械手(15)轉移管柱，鐵鉆工(16)用于對管柱進行上扣或者卸扣；
第二視覺識別模塊(17)用于觀測卡瓦(14)是否夾持管柱以及管柱在卡瓦(14)中的位置信息，得到第二觀測信號并將第二觀測信號反饋給機器視覺系統；機器視覺系統用于根據第二視覺識別模塊(17)反饋的第二觀測信號，控制卡瓦(14)夾穩管柱，以及機器視覺系統用于根據第二視覺識別模塊(17)反饋的第二觀測信號，控制鐵鉆工(16)對管柱進行上扣或者卸扣；
地面管柱輸送裝置(3)包括動力貓道；在井架(1)上安裝有緩沖機械手(18)，緩沖機械手(18)用于將動力貓道運輸上來的管柱推扶到井眼，或者用于將管柱從井眼推扶到動力貓道上；
視覺識別裝置包括設置在井架(1)上的第三視覺識別模塊(19)，第三視覺識別模塊(19)用于觀測頂驅（121）與緩沖機械手(18)之間的距離信息，得到第三觀測信號并將第三觀測信號反饋給機器視覺系統；機器視覺系統用于根據第三視覺識別模塊(19)反饋的第三觀測信號最小值，調節頂驅(121)或緩沖機械手(18)的位置，避免頂驅(121)與緩沖機械手(18)之間發生干涉；
所述甩鉆方法包括，
步驟一，機器視覺系統調整游車(12)的位置，在吊卡(122)接觸立根的臺階面時，關閉吊卡(122)，并使吊卡(122)卡住立根；
機器視覺系統根據第三視覺識別模塊(19)反饋的第三觀測信號最小值，調節頂驅(121)或緩沖機械手(18)的位置，避免頂驅(121)與緩沖機械手(18)之間發生干涉；機器視覺系統根據第二視覺識別模塊(17)反饋的第二觀測信號，控制吊卡(122)的關閉；
步驟二，打開卡瓦(14)，游車(12)上行，在游車(12)上行至目標高度的位置后，關閉卡瓦(14)；
機器視覺系統根據第三視覺識別模塊(19)反饋的第三觀測信號最小值，調節頂驅(121)或緩沖機械手(18)的位置，避免頂驅(121)與緩沖機械手(18)之間發生干涉；機器視覺系統根據第二視覺識別模塊(17)反饋的第二觀測信號，控制卡瓦(14)打開或關閉；
步驟三，伸出鐵鉆工(16)，機器視覺系統根據第二視覺識別模塊(17)反饋的第二觀測信號自動調節鐵鉆工(16)的運行軌跡和鐵鉆工(16)的鉗體高度，并對井眼處的兩根立根進行卸扣；機器視覺系統根據第二視覺識別模塊(17)反饋的第二觀測信號判斷是否卸扣成功；
步驟四，卸扣完成后，機器視覺系統控制泥漿防濺盒伸出，并對卸扣成功后的兩根立根進行脫扣；機器視覺系統根據第二視覺識別模塊(17)反饋的第二觀測信號判斷是否脫扣成功；
步驟五，脫扣完成后，機器視覺系統控制緩沖機械手(18)將鉆桿推扶至動力貓道內；
步驟六，機器視覺系統控制吊卡(122)與立根脫離，機器視覺系統根據第三視覺識別模塊(19)反饋的第三觀測信號判斷吊卡(122)是否打開；在吊卡(122)打開后，機器視覺系統控制動力貓道將鉆桿輸送到地面鉆桿放置位。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于四川宏華石油設備有限公司，未經四川宏華石油設備有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010920022.5/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
