[發明專利]一種單相機拼接影像數據采集方法

在審

• 申請號: 202010919947.8
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112017119A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 劉哲
• 申請（專利權）人: 江門市低空遙感科技有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;H04N5/262
• 代理公司: 江門市博盈知識產權代理事務所(普通合伙) 44577
• 代理人: 何辦君

1.一種單相機拼接影像數據采集方法，其特征在于：包括以下步驟，

步驟(1)：設置影像采集的預設路徑，在所述預設路徑上設置若干組預采集影像組，每組影像組內包含一張以上對應拍攝角度的有序預采集影像；

步驟(2)：航空器上承載一臺攝像機繞所述預設路徑飛行并依次采集若干組影像組，攝像機由增穩可編程無刷云臺控制拍攝角度，增穩可編程無刷云臺在進入預設路徑前復位；

步驟(3)：航空器到達初始預設拍攝位置，按順序拍攝一張以上影像，并記錄每張影像的姿態信息獲得一組影像組；

步驟(4)：攝像機復位，航空器沿預設路徑拍攝下一組影像組，直至完成剩余預設拍攝位置的拍攝。

2.根據權利要求1所述的單相機拼接影像數據采集方法，其特征在于：所述步驟(3)中的增穩可編程無刷云臺運動軌跡可編程，每組影像采集對應一組運動軌跡循環，所述增穩可編程無刷云臺開機復位，運動到第一張影像所需的姿態角度并保持，待設備運到該點時采集該影像，采集完畢后運動到第二張影像所需的姿態角度并保持，待設備運動到該點時采集該影像，直到該組影像采集完畢，然后采集下一組影像組，每組影像組采集的順序和對應影像的姿態是一致的。

3.根據權利要求1所述的單相機拼接影像數據采集方法，其特征在于：所述步驟(3)中的姿態信息包括位置信息和角度信息。

4.根據權利要求1所述的單相機拼接影像數據采集方法，其特征在于：所述步驟(3)中，以攝像機垂直俯視光軸為云臺零點，X軸為俯仰軸，Y軸為橫滾軸，Y軸為設備運動方向，Z軸為偏航軸，角度沿各軸方向順時針為正，逆時針為負，云臺沿俯仰軸角度行程為-90°～180°，云臺沿橫滾軸角度行程為-90°～90°，云臺沿偏航軸角度行程為-180°～180°。

5.根據權利要求1所述的單相機拼接影像數據采集方法，其特征在于：所述增穩可編程無刷云臺通過高精度角度傳感器獲取每個拍攝位置的拍攝角度。

6.根據權利要求1所述的單相機拼接影像數據采集方法，其特征在于：所述增穩可編程無刷云臺通過無線通信獲取每個拍攝位置的位置信息。

7.根據權利要求1所述的單相機拼接影像數據采集方法，其特征在于：所述高精度角度傳感器通過兩張影像合成一張俯視影像，滿足畫幅一致的要求，在不降低分辨率的情況下合成一張更大視場影像以滿足與其他影像重疊度一致。