[發明專利]柔性抓具庫集成控制系統

有效

• 申請號: 202010919644.6
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112141892B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 李松;常永生;彭小剛;顏先洪;張勁松
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/18;B66C13/48;B66C15/00
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

本發明公開了一種柔性抓具庫集成控制系統，包括PLC主控制單元、抓具快換工作臺子系統、裝載小車子系統和抓具庫子系統，所述PLC主控制單元分別與抓具快換工作臺子系統、裝載小車子系統和抓具庫子系統電連接。本發明能夠實現多車型搬運工位抓具的快速自動切換，且成本較低。

技術領域

本發明屬于生產線控制技術領域，具體涉及一種柔性抓具庫集成控制系統。

背景技術

在汽車行業定制化的需求越來越高，車型更新換代越來越快，對于汽車生產線柔性化、模塊化要求越來越高，目前汽車生產線在搬運工件工位多采用固定一套抓具或是人工更換的方式切換抓具，以達到切換車型的目的，這種方式不利于多車型的快速切換，如果車型變化較大需要重新改造，投入成本大。

因此，有必要開發一種新的柔性抓具庫集成控制系統。

發明內容

本發明提供一種柔性抓具庫集成控制系統，能實現多車型搬運工位抓具的快速自動切換，且成本較低。

本發明所述的柔性抓具庫集成控制系統，包括PLC主控制單元，以及分別與PLC主控制單元電連接的抓具快換工作臺子系統、裝載小車子系統和抓具庫子系統；

所述PLC主控制單元內存儲有數據庫，所述數據庫為加工件型號、加工件型號所需抓具、抓具在抓具庫子系統中的第一庫位信息和抓具在抓具快換工作臺子系統中的第二庫位信息的對應關系；所述PLC主控制單元用于獲取當前待加工件的型號信息，并基于該待加工件的型號信息匹配出所需抓具在抓具庫子系統中的第一庫位信息，以及在抓具快換工作臺子系統中的第二庫位信息； 所述抓具快換工作臺子系統包括轉臺電機、轉臺電機驅動器、第一遠程IO模塊和多個抓具固定組件，所述抓具固定組件包括第一夾緊放松機構和升降機構；所述轉臺電機與轉臺電機驅動器電連接，轉臺電機驅動器、第一夾緊放松機構和升降機構分別與第一遠程IO模塊電連接，第一遠程IO模塊與PLC主控制單元電連接；其中，所述第一遠程IO模塊用于從PLC主控制單元獲取第二庫位信息，所述轉臺電機驅動器基于第二庫位信息驅動轉臺電機啟動停止，所述轉臺電機用于驅動轉臺轉動；所述PLC主控制單元基于第二庫位信息通過第一遠程IO模塊控制對應抓具固定組件的第一夾緊放松機構的夾緊放松動作以及升降機構的升降動作，所述第一夾緊放松機構和升降機構的距離檢測傳感器的信號由第一遠程IO模塊傳遞給PLC主控制單元；

所述裝載小車子系統包括第二遠程IO模塊、小車控制模塊、裝載小車驅動器、第二夾緊放松機構和小車驅動電機，所述第二遠程IO模塊分別與小車控制模塊和PLC主控制單元電連接，小車控制模塊分別與裝載小車驅動器和第二夾緊放松機構電連接，裝載小車驅動器與小車驅動電機電連接；其中，所述第二遠程IO模塊用于從PLC主控制單元獲取小車啟動停止指令和小車裝載卸載指令，由小車控制模塊根據啟動停止指令和小車裝載卸載指令控制裝載小車驅動器啟動停止與前進后退；由裝載小車驅動器控制小車驅動電機的啟動、停止、前進以及后退動作輸出；第二夾緊放松機構的距離檢測傳感器的到位信號傳遞給小車控制模塊，所述小車控制模塊根據小車裝載卸載指令和到位信號狀態控制第二夾緊放松機構的夾緊放松動作；

所述抓具庫子系統包括第三遠程IO模塊和多個用于存放抓具的抓具存放組件，所述抓具存放組件包括第三夾緊放松機構和伸出機構，所述第三夾緊放松機構和伸出機構分別與第三遠程IO模塊電連接，第三遠程IO模塊與PLC主控制單元電連接；所述PLC主控制單元基于第一庫位信息控制對應抓具存放組件的伸出機構執行伸出縮回動作，以及第三夾緊放松機構執行夾緊放松動作，伸出機構和第三夾緊放松機構的距離檢測傳感器的到位信號通過第三遠程IO模塊傳遞給PLC主控制單元，PLC主控制單元根據伸出機構和第三夾緊放松機構的到位信號結束對應庫位的伸出機構執行伸出縮回動作、以及第三夾緊放松機構執行夾緊放松動作。

進一步，還包括安全防護子系統，所述安全防護子系統包括安全光柵和安全控制模塊；所述安全控制模塊與PLC主控制單元電連接，安全光柵與安全控制模塊電連接，所述安全光柵構成圍欄包圍在柔性抓具庫集成控制系統的周圍。