[發明專利]一種醫院物流機器人自動跟隨方法、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202010919404.6
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN111941431B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 黃閃紅
• 申請（專利權）人: 上海木木聚樅機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J13/08;G06F21/31;G06V40/20;G06T7/246;G06T7/70
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 童素珠

1.一種醫院物流機器人自動跟隨方法，應用于云端調度系統，所述云端調度系統包括后臺服務器以及N個醫院物流機器人，所述后臺服務器與所述N個醫院物流機器人通信連接，其特征在于，包括：

跟隨目標通過手持式終端設備或穿戴式終端設備發起跟隨請求；

所述云端調度系統根據接收到所述跟隨目標發起的跟隨請求后，根據預設規則選擇一合適的醫院物流機器人進行響應；預設規則是選擇離醫護人員距離近并且是空閑的醫院物流機器人作為合適的醫院物流機器人；

步驟1、所述醫院物流機器人接收所述云端調度系統發來的跟隨請求，根據所述跟隨請求前往跟隨目標的位置，并定時獲取所述跟隨目標的位置信息；所述跟隨請求包含所述跟隨目標的位置信息；

步驟2、當所述醫院物流機器人與所述跟隨目標的距離小于預設距離時，所述醫院物流機器人對所述跟隨目標進行身份驗證；其中，預設距離由所述云端調度系統根據所述醫院物流機器人所處的現場環境復雜程度決定，預設距離與環境復雜程度成正比；

所述醫院物流機器人對所述跟隨目標進行身份驗證的步驟包括：

在可視范圍內所述醫院物流機器人對所述跟隨目標的著裝進行圖像識別；

如果所述圖像識別存在多個結果時，所述醫院物流機器人通過對所述跟隨目標的體型外貌特征進行篩選；

如果所述篩選仍存在多個結果時，所述醫院物流機器人通過語音呼叫所述跟隨目標進行身份驗證，或者

所述醫院物流機器人隨機選擇一個跟隨目標，并根據與所述云端調度系統的通信獲取到位置信息，比對所述跟隨目標與所述醫院物流機器人的位置距離，如果所述位置距離超過預設距離，重新規劃路徑并再次進行跟隨目標的識別；

步驟3、所述身份驗證通過后所述醫院物流機器人確定唯一的跟隨目標，所述醫院物流機器人自動跟隨所述跟隨目標；

步驟3還包括：

當所述云端調度系統獲取到所述跟隨目標進入了非跟隨區域時，所述云端調度系統通知所述醫院物流機器人進入等待模式，所述等待模式包括在原地等待或在指定的位置等待；

當所述云端調度系統獲取到所述跟隨目標返回到跟隨區域時，所述醫院物流機器人對所述跟隨目標再次進行身份驗證。

2.根據權利要求1所述的醫院物流機器人自動跟隨方法，其特征在于，步驟1中所述跟隨請求由所述跟隨目標發起，包括：

所述跟隨目標定時向所述云端調度系統上傳其位置信息；

所述醫院物流機器人定時與所述云端調度系統通信，獲取所述跟隨目標的位置信息并規劃路徑。

3.根據權利要求1所述的醫院物流機器人自動跟隨方法，其特征在于，步驟3還包括：

當所述醫院物流機器人丟失所述跟隨目標時，所述醫院物流機器人從所述云端調度系統獲取所述跟隨目標的位置信息，并重新規劃路徑。

4.根據權利要求1所述的醫院物流機器人自動跟隨方法，其特征在于，步驟3之后還包括：

所述跟隨目標向所述云端調度系統發起結束跟隨任務，所述醫院物流機器人收到所述云端調度系統發來的結束跟隨任務信息后返回指定區域。