[發明專利]攝像頭外參標定的方法與裝置

在審

• 申請號: 202010919175.8
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN114140533A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 任小榮
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/73
• 代理公司: 北京龍雙利達知識產權代理有限公司 11329
• 代理人: 王龍華;王君

本申請涉及人工智能領域，具體涉及自動駕駛領域，提供一種攝像頭外參標定的方法與裝置，該方法包括：獲取攝像頭的拍攝圖像，拍攝圖像為攝像頭以標定參照物為拍攝對象所拍攝的圖像；根據拍攝圖像與高精度地圖，獲取攝像頭的外參，高精度地圖中包含標定參照物。通過攝像頭對標定參照物的拍攝圖像以及高精度地圖獲取攝像頭的外參，可以提升攝像頭外參的標定精度。本申請可以應用在智能汽車、網聯汽車、新能汽車或自動駕駛汽車上。

技術領域

本申請涉及數據處理領域，具體涉及一種攝像頭外參標定的方法與裝置。

背景技術

攝像頭標定表示獲取攝像頭參數的過程。攝像頭參數包括內參與外參，內參為攝像頭自身的參數，外參為攝像頭的安裝位置相關的參數，例如俯仰角、旋轉角與偏航角等。

目前，攝像頭標定分為兩類：傳統的攝像頭標定法與攝像頭自標定法。傳統的攝像頭標定法使用標定板進行標定，但只適用于攝像頭靜止的場景。在車載攝像頭系統中，由于道路原因車輛可能發生振動從而會導致攝像頭的外參發生變化，所以需要對攝像頭參數進行動態標定。現有的攝像頭動態標定方法為攝像頭自標定法，其利用車道線來進行標定，但是該方法要求車輛居中駕駛，主觀性強，導致外參標定精度較低，此外，該方法只適用于特定道路，例如水平與筆直道路。

因此，需要提升攝像頭動態標定的精度，尤其是攝像機外參的動態標定精度。

發明內容

本申請提供一種攝像頭外參標定的方法與裝置，通過使用高精度地圖標定攝像頭的外參，可以提升攝像頭外參的標定精度。

第一方面，提供一種攝像頭外參標定的方法，所述方法包括：獲取攝像頭的拍攝圖像，所述拍攝圖像為所述攝像頭以所述標定參照物為拍攝對象所拍攝的圖像；根據所述拍攝圖像與高精度地圖，獲取所述攝像頭的外參，所述高精度地圖中包含所述標定參照物。

所述高精度地圖中包含所述標定參照物，表示，所述高精度地圖中具有所述標定參照物的位置信息。

通過標定參照物的實際拍攝圖像以及高精度地圖獲取所述攝像頭的外參，使得在獲得外參的過程中無需執行測量標定參照物相對于攝像頭的三維坐標的操作。

在現有的攝像頭動態標定方法中，標定參照物相對攝像頭的三維坐標是通過測量得到的。而在攝像頭移動過程中，測量標定參照物相對攝像頭的三維坐標的精度是較低的，從而導致攝像頭的外參標定精度較低。

在本申請中，通過標定參照物的拍攝圖像以及高精度地圖獲取攝像頭的外參，無需執行測量標定參照物相對于攝像頭的三維坐標的操作，從而可以實現攝像頭的外參標定精度不再受限于測量精度，因此，可以提升攝像頭的外參標定精度。

所述標定參照物可以為攝像頭周圍的物體。例如，所述標定參照物可以為道路特征物。作為示例，所述標定參照物可以為如下道路特征物中的任一種：車道線、標識牌、桿類物體、路面標識、交通燈。其中，標識牌例如交通標識牌或桿牌，桿類物體例如為路燈桿等。

結合第一方面，在一種可能的實現方式中，所述根據所述拍攝圖像與高精度地圖，獲取所述攝像頭的外參，包括：獲取所述標定參照物在所述拍攝圖像上的二維坐標；根據所述攝像頭的定位信息，確定所述攝像頭在所述高精度地圖上的位置，并基于所述攝像頭在所述高精度地圖上的位置，獲取所述標定參照物在所述高精度地圖上的位置；基于所述標定參照物在所述高精度地圖上的位置，獲取所述標定參照物相對于所述攝像頭的三維坐標；根據所述二維坐標與所述三維坐標，計算得到所述攝像頭的外參。

可選地，作為一種實施方式，所述基于所述標定參照物在所述高精度地圖上的位置，獲取所述標定參照物相對于所述攝像頭的三維坐標，包括：根據所述標定參照物在所述高精度地圖上的位置，獲取所述標定參照物的絕對位置；根據所述標定參照物的絕對位置以及所述攝像頭的絕對位置，計算得到所述標定參照物相對于所述攝像頭的三維坐標。