[發明專利]一種農田殘膜自動檢測及回收系統的作業方法

有效

• 申請號: 202010918682.X
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112136382B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 華亮;張澤光;由佳翰;黃弈晟;陸平
• 申請（專利權）人: 南通大學
• 主分類號: A01B43/00
• 分類號: A01B43/00;G01N21/3554;G01N21/359;G01N33/24
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本發明屬于農業領域，公布了一種農田殘膜自動檢測及回收系統的作業方法。本發明提供的農田殘膜自動檢測及回收系統包括：控制裝置、水分檢測裝置和殘膜回收裝置；殘膜回收裝置包括輪式機器人、用于對田地土壤進行抓取和放置的土壤抓取裝置、用于篩除土壤的土壤分離裝置、用于將篩除土壤后的殘留物平鋪處理的殘膜平鋪裝置以及用于從殘留物中抓取殘膜的殘膜分揀裝置。本發明提供的作業方法將農田殘膜自動檢測及回收整體操作分為殘膜自動檢測、殘膜自動抓取、土壤自動分離、殘膜平鋪處理和殘膜自動分揀五個步驟，方法簡單，結構嚴謹，實現了殘膜的檢測和回收的全自動化操作，效果穩定可靠，適合推廣使用。

技術領域

本發明屬于農業領域，尤其涉及一種農田殘膜自動檢測及回收系統的作業方法。

背景技術

隨著農業的發展，地膜因其可以提高土壤溫度，保持土壤水分，維持土壤結構和防治害蟲侵害的優點，在農業生產中的作用越來越大；但隨著地膜使用量的增大，殘膜清理不及時，給農業環境造成破壞的同時也嚴重影響了農業生產效益；因此對于耕地中遺留的殘膜需要進行回收，以往多采用人工撿拾回收和機械回收兩種方法，而土壤內的殘膜大多為小片狀，因此無論是采用人工撿拾回收還是機械回收，都有著人工成本大和回收效率低的弊端。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種農田殘膜自動檢測及回收系統的作業方法，可高效實現全自動化的農田殘膜自動檢測及回收。

為解決上述技術問題，本發明提供的技術方案為：

一種農田殘膜自動檢測及回收系統的作業方法，所述農田殘膜自動檢測及回收系統包括控制裝置、水分檢測裝置和殘膜回收裝置；

其中，所述殘膜回收裝置包括：

輪式機器人，所述輪式機器人包括由底板、左側板和平行于所述左側板的右側板圍成的框體，所述框體中間位置設置有隔板，所述隔板垂直于所述左側板安裝在所述左側板內側且距離所述底板預設距離，所述隔板將所述框體分為前端區域和后端區域，所述前端區域分為遠離所述隔板的無底板區域和靠近所述隔板的有底板區域，所述輪式機器人還包括用于帶動所述框體沿Y軸方向行進的轉輪；

土壤分離裝置，所述土壤分離裝置設置于所述有底板區域上方，所述土壤分離裝置包括垂直于所述左側板安裝的第一可伸縮旋轉機構、與所述第一可伸縮旋轉機構的伸縮端相連的下篩選筒、固定設置在所述右側板內側壁上的回收箱，所述回收箱至少包括頂面和沿Y軸方向的一對側面，所述回收箱的頂面有圓形通孔，回收箱下方放置用于回收土壤的容器，所述土壤分離裝置還包括與所述下篩選筒結構配合的上篩選筒、垂直于所述右側板且設置于所述回收箱上方的固定板、垂直于所述固定板設置的第二可伸縮旋轉機構，所述第二可伸縮旋轉機構通過所述圓形通孔穿設于所述回收箱的頂板且伸縮段與所述上篩選筒活動連接，所述上篩選筒的筒體遍布用于實現土壤篩選的小孔，所述第一可伸縮旋轉機構、下篩選筒和上篩選筒同軸設置；所述土壤分離裝置還包括烘干板，所述烘干板設置于所述隔板靠近所述下篩選筒一側對應位置；

土壤抓取裝置，所述土壤抓取裝置包括垂直于所述左側板可移動地設置于所述無底板區域的上方位置的第一移動桿、可移動地設置在所述第一移動桿上的第一升降機械手和用于驅動所述第一移動桿沿Y軸方向往復運動的第一移動桿驅動機構，所述第一升降機械手用于通過升降抓取所述殘膜存在點的土壤并將所抓取的土壤放置于所述下篩選筒中；

殘膜平鋪裝置，所述殘膜平鋪裝置包括傳送帶和設置在所述傳送帶位于所述前端區域部分外圍的遮擋板，所述傳送帶安裝于所述底板上，用于實現所述下篩選筒中傾倒出的殘留物從前端區域經過所述隔板平鋪處理后到達所述后端區域；