[發明專利]一種機器人云臺升降設備

在審

• 申請號: 202010917607.1
• 申請日: 2020-09-03
• 公開（公告）號: CN111998214A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 程敏;申登偉
• 申請（專利權）人: 廣東億嘉和科技有限公司
• 主分類號: F16M13/02
• 分類號: F16M13/02;F16M11/38;F16M11/06;F16M11/18;G07C1/20
• 代理公司: 南京中盟科創知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32279
• 代理人: 唐紹焜

本發明公開了一種機器人云臺升降設備，包括固定安裝在機器人上的固定架、固定安裝在所述固定架上的電機、驅動臂、若干升降臂以及水平安裝在最后一根升降臂上端的云臺；所述驅動臂與所述電機的輸出軸固定連接，并通過所述電機驅動轉動。本發明在升降行程相同的情況下是實現了整個升降的輕量化，且壓縮比放大，節省了折疊的空間，可以實現平穩的直線升降運動，運動過程中末端姿態始終保持不變。

技術領域

本發明涉及機器人設備領域，尤其涉及一種機器人云臺升降設備。

背景技術

機器人巡檢設備時，需要檢測不同高度不同視角的檢測物，為了保證機器人有更開闊的檢測范圍，通常都會在云臺上增加一個可升降的設備。這個升降設備可升降可壓縮折疊，在升降過程中云臺還能始終與地面保持水平。

目前市面上常用的升降設備有絲桿升降，這種結構的優點是升降穩定可靠，升降精度高，缺點是可壓縮空間小，因為搭配有絲桿和導向承重的滑軌，所以質量重。

或者采用連桿式雙平行四邊形升降，這種結構簡單，成本低，結構由于是兩個四連桿結構，所以傳動效率較低，且結構質量較重，高度壓縮比低。

或者采用關節機器人結構升降，但是要完成升降折疊且末端與地面保持水平，需要三個關節驅動，運行成本過高，且質量重，優點是傳動精度高，高度壓縮比大。

或者采用剪叉式升降結構，剪叉結構升降相對壓縮空間比較大，缺點是結構剛性不好，質量相對較大。

發明內容

發明目的：本發明針對上述不足，提供了一種機器人云臺升降設備。

技術方案：

一種機器人云臺升降設備，包括固定安裝在機器人上的固定架、固定安裝在所述固定架上的電機、驅動臂、若干升降臂以及水平安裝在最后一根升降臂上端的云臺；所述驅動臂與所述電機的輸出軸固定連接，并通過所述電機驅動轉動；

在每根所述升降臂下端均固定安裝有從動輪，在每根所述升降臂上端均轉動安裝有傳動輪，所述傳動輪和所述從動輪之間傳動連接；在相鄰升降臂之間，前一升降臂上端的傳動輪與后一升降臂下端的從動輪相互固定連接；

在所述驅動臂下端設置有與其相對轉動的驅動輪，所述驅動輪固定安裝在所述固定架上；在所述驅動臂上端轉動安裝有與所述升降臂下端從動輪固定連接的驅動傳動輪，所述驅動輪與所述驅動傳動輪之間傳動連接；所述云臺(13)水平安裝在最后一根所述升降臂上端的所述傳動輪上；且所述驅動臂下端的驅動輪及最后一根所述升降臂上端的傳動輪的轉速與其他傳動輪或從動輪的轉速比均為1:2。

所述升降臂的數量根據具體升降要求確定。

所述升降臂為1根。

所述傳動輪和所述從動輪之間以及所述驅動輪與所述驅動傳動輪之間的傳動連接采用鏈輪、剛帶輪或同步帶輪方式。

所述傳動輪和所述從動輪之間以及所述驅動輪與所述驅動傳動輪之間的傳動連接采用同步帶輪方式；所述驅動臂下端的驅動輪及最后一根所述升降臂上端的傳動輪的齒數是其他傳動輪或從動輪的齒數的兩倍。

在所述驅動臂和所述升降臂內均設有兩個相對應安裝的張緊輪，所述張緊輪頂在同步帶外側，使得同步帶張緊，保證同步帶的傳動效率和傳動精度。

在所述固定架上還固定有中空減速機，所述中空減速機與所述驅動臂下端固定剛性連接；所述中空減速機外與所述電機的電機軸聯通。

在相鄰升降臂之間，前一升降臂上端的傳動輪與后一升降臂下端的從動輪之間通過傳動軸固定連接；所述傳動軸一端通過交叉滾子軸承轉動安裝在所述驅動臂上端，另一端與后一升降臂下端的從動輪固定連接。

在在相鄰升降臂之間設有用于保護相鄰升降臂連接處的臂蓋。